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公开(公告)号：CN110653845A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911042490.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明提供一种用于弹性薄壁件搬运的可变距末端执行器及方法，适用于弹性薄壁件的稳定搬运。包括联接法兰、执行机构、支撑框架，联接法兰和执行机构安装在支撑框架上，所述的联接法兰内部设置有微动补偿机构；执行机构包括X向双螺母丝杆模组、X向双螺母滑轨机构、Y向双螺母丝杆模组。压电微动机构能够抑制弹性薄壁件由于模态低在搬运过程易产生的振动，有效防止弹性薄壁件在搬运过程中因为振动产生变形损坏，实现弹性薄壁件的高精度稳定搬运，此外末端执行器的吸盘间距可调，能够适应不同结构尺寸弹性薄壁件的搬运，实现了多功能的集成，提高了末端执行器的通用性。
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公开(公告)号：CN108890404A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810882061.3
申请日：2018-08-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺磨抛作业系统，属于机械制造加工领域，包括刚性连接杆，刚性连接杆的末端固接有弹性连接杆，弹性连接杆的末端安装磨抛头，刚性连接杆上安装有用于检测转向、转速和转矩信号的检测装置，弹性连接杆上安装有压电传感器和压电致动器。本发明还公开了一种柔顺磨抛作业系统的作业方法。本发明集成了结构的高刚性和柔顺性的双重优点，使系统兼具高刚性和柔顺性，采用弹性连接杆能够抑制作业过程中的振动，提高磨抛作业的效率、可靠性和质量一致性。另外，本发明能够根据系统工况的变化，通过压电驱动对驱动电机和支撑架的位置进行微调，使其处于最佳的位置状态，而传统的刚性连接难以进行调整。
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公开(公告)号：CN108818539A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810867974.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性操作臂弹性振动自抗扰控制装置及方法，控制装置包括柔性操作臂、末端负载、图像采集装置、定位基座、电机传动装置、电机驱动器、螺栓连接系统、运动控制卡、弹性振动自抗扰控制器、频率运算模块、信号处理模块Ⅰ、信号处理模块Ⅱ、信号采集装置Ⅰ、信号采集装置Ⅱ，基于频率运算模块实时获得作业过程中柔性操作臂的频率信号，弹性振动自抗扰控制器能够实时改变控制信号驱动定位基座运动，继而带到柔性操作臂运动到指定位置；本发明还公开了一种柔性操作臂弹性振动自抗扰控制方法；本发明能够充分考虑作业过程中柔性操作臂的边界效应，实现柔性操作臂弹性振动的自抗扰控制，具有控制结构简单、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN108032282A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711196661.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式移动机械手，包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，能够根据作业负载的变化，调整并联承载装置在移动平台的姿态，实现系统对负载变化的匹配。
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公开(公告)号：CN107671860A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711027524.X
申请日：2017-10-27
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J19/00
Abstract: 本发明揭示了一种多运动模式变刚度约束机械臂振动控制系统，机械臂通过安装座固定在驱动系统上，所述机械臂旁设有采集机械臂运动状态下振动信号的动态测试装置，所述动态测试装置将所采集的振动信号传输至约束刚度识别系统，所述约束刚度识别系统设有结果输出模块，所述结果输出模块参数至显示单元显示。本发明能够将边界约束刚度识别和振动观测反馈控制进行结合，实现多运动模式变约束刚度下机械臂的约束刚度识别和振动控制，有效提高系统的控制精度和对环境因素变化的适应能力，同时简化控制系统，降低操作难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984339B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410138418.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔顺磨抛装置，包括机器人本体、柔顺联接装置和磨抛工具；其中，柔顺联接装置具有磁流变阻尼单元和电磁变刚度单元。本发明的柔顺磨抛装置不仅具有主被动抑振功能，同时还具有电磁驱动的刚度调节的功能；本发明的柔顺磨抛装置的采用磁流变阻尼的方式，抑制机器人磨抛过程中的振动，动态响应好，承载能力大；同时通过电流调节实现柔顺磨抛装置刚度的调控，能够有效适应磨抛负载变化，通过振动抑制和刚度的调节有效抑制磨抛过程中的振动和适应磨抛负载的变化，实现机器人的柔顺磨抛作业。
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公开(公告)号：CN115104943B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210768106.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及壁面移动机器人领域，具体是一种基于新型麦克纳姆轮的高空玻璃清洗车及其使用方法，该高空玻璃清洗车包括：并轮机构、新型麦克纳姆轮、滚筒翼、旋转机构、底板机构、喷水机构、缓冲机构、擦拭机构，其具体使用步骤如下：步骤一：滚筒翼开始旋转；步骤二：新型麦克纳姆轮牢牢地吸附在玻璃的表面；步骤三：喷水机构开始对玻璃表面喷洒水雾；步骤四：擦拭机构中的电动机开始运作；步骤五：调节底板机构与玻璃表面的距离；步骤六：高空玻璃清洗车前进，擦拭布在前进过程中对玻璃表面进行擦拭，本发明可以取代人力劳动，节省人工成本，同时自动化程度高，工作效率高，工作的速度与质量远高于人力劳动。
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公开(公告)号：CN109940876B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910311119.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及基于激光切除的3D打印机断点续打系统及其断点续打方法，包括装料盘、送丝机构、长度计数器、出丝喷头、打印平台、激光头、激光器、用于控制激光器的激光电源控制器、打印机架；所述打印机架上还包括用于控制出丝喷头、激光头运动和工作的驱动控制组件。本发明一方面利用长度计数器对熔融沉积型3D打印机进行实时检测，保证了能够随时检测打印过程是否正常；另一方面，通过引入激光加工模块，利用激光加工时间短，冷却速度快，热影响区小的特点，对熔融沉积型3D打印机断点层进行加工处理，实现了断点层的完全初始化，保证了打印模型的完整性，有效提高打印效率和材料利用率。
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公开(公告)号：CN113618774B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110815119.4
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
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公开(公告)号：CN115104943A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210768106.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及壁面移动机器人领域，具体是一种基于新型麦克纳姆轮的高空玻璃清洗车及其使用方法，该高空玻璃清洗车包括：并轮机构、新型麦克纳姆轮、滚筒翼、旋转机构、底板机构、喷水机构、缓冲机构、擦拭机构，其具体使用步骤如下：步骤一：滚筒翼开始旋转；步骤二：新型麦克纳姆轮牢牢地吸附在玻璃的表面；步骤三：喷水机构开始对玻璃表面喷洒水雾；步骤四：擦拭机构中的电动机开始运作；步骤五：调节底板机构与玻璃表面的距离；步骤六：高空玻璃清洗车前进，擦拭布在前进过程中对玻璃表面进行擦拭，本发明可以取代人力劳动，节省人工成本，同时自动化程度高，工作效率高，工作的速度与质量远高于人力劳动。
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