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公开(公告)号：CN118990608A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411250223.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法，包括刚度调节模块，输出盘模块和位置驱动模块；其中，刚度调节模块包括刚度调节驱动模块和刚度调节输出模块。本发明采用四个旋转对称安装的销轴齿轮组驱动圆弧弹簧组对称拉伸或压缩实现输出刚度改变，从而实现变刚度传动，变刚度原理简单，调刚范围大，弹性模块完全对称布置提高整体传动平稳性；拨杆的对称式滑槽设计契合销轴齿轮组上销轴的运动轨迹，消除了拨杆的径向偏移；驱动模块和调刚模块通过电机安装架串接，调刚模块与弹性模块通过联接盘串联，整体串联式布置方案实现了关节位置输出和刚度调节两个运动自由度的解耦，在变化的工作环境中保持较高性能。
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公开(公告)号：CN118905943A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411143811.7
申请日：2024-08-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳驱动自适应恒力打磨联接装置及工作方法，属于机器人变刚度传动技术领域。包括主动恒力模块、自适应绳驱动联接模块、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、静平台Ⅰ、静平台Ⅱ；主动恒力模块包括蜗轮、蜗杆、电机、弹簧；自适应绳驱动联接模块包括球铰结构、发条弹簧结构；采用蜗轮蜗杆传动方式，利用电机控制蜗杆带动蜗轮，蜗轮将运动传递给压板，从而改变压缩弹簧的压缩量，实现联接装置刚度的连续可调，发条弹簧结构与球铰结构实现打磨过程中与待打磨曲面的自适应贴合，本发明具有刚度调节方法简单、刚度可连续调节、刚度输出线性、曲面贴合度高的优点。
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公开(公告)号：CN118003359A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138423.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动的机器人柔顺搬运装置及其使用方法，电磁驱动的机器人柔顺搬运装置包括机器人本体、减振单元和变刚度吸盘；其中，变刚度吸盘包括吸盘架和电磁变刚度吸嘴单元。本发明不仅具有主被动减振功能，同时具有吸盘刚度调控功能；减振单元包括被动减振单元和主动减振单元，此外本发明采用电磁驱动的方式，抑制机器人搬运过程的振动，动态响应效果好；同时通过电流调节实现吸盘刚度的调控，通过振动控制和吸盘刚度的调节有效抑制搬运过程中的振动和适应负载变化，实现机器人的柔顺搬运作业。
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公开(公告)号：CN117863214A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410138427.1
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可拼装的减振吸盘，包括拼装膜架、减振机构、减振机构和吸盘组件。本发明能够抑制在搬运过程中工件的振动；同时，减振吸盘可通过拼装模架进行拼接组合，可根据不同结构需求拼装成不同形状的减振吸盘，适用不同结构尺寸工件的搬运，与现有的主要针对某一特定搬运场景、结构功能单一、仅适应于特定工件的搬运末端执行器相比具有明显优势，该装置结构简单，拼装方便，可用于机器人搬运作业。
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公开(公告)号：CN115741771B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434142.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。在机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间设有主传动轴，机械臂Ⅰ通过电机支架连接有驱动电机，驱动电机的输出轴设有主齿轮，主齿轮水平啮合有从动齿轮，从动齿轮圆心处与主传动轴的尾部连接；变刚度模块包括设置在主传动轴上且摩擦面相对匹配设置的输入摩擦盘、输出摩擦盘和用以与机械臂Ⅱ连接的输出轴；通过输入摩擦盘和输出摩擦盘相互接触使机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间传递动力，输入摩擦盘与输出摩擦盘分离则断开传动，通过改变输入摩擦盘与输出摩擦盘之间的正压力实现摩擦力的变化，实现刚度调节。其具有安全性高、结构紧凑、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN115741771A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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公开(公告)号：CN115250746A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210940537.0
申请日：2022-08-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及菊花采摘技术领域，具体为一种菊花自动采摘装置及其使用方法，采摘装置包括移动转向机构；传动定位机构，所述传动定位机构设置在所述机架上，所述传动定位机构包括安装在所述机架上的增高架、安装在所述增高架两侧的X方向传动定位机构、安装在所述X方向传动定位机构上的Y方向传动定位机构、安装在所述Y方向传动定位机构上的Z方向传动定位机构；手爪采摘机构，所述手爪采摘机构安装在所述Z方向传动定位机构上。本发明通过视觉识别或遥控的方式实现菊花的自动采摘，生产操作安全可靠，整个机构结构简单，稳定性高、可靠性强，实用性好，有效地提高菊花采摘的自动化程度，减轻采摘人员的劳动强度，提高工作效率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN115162739A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210728961.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种柔索牵引混凝土灌浆软管人机协作拖动机器人及工作方法，适用于土木工程混凝土浇注施工控制领域。包括主动柔顺电磁装置、3组柔索驱动装置、联接板、重力加速度传感器。联接板固定在臂架系统末端，3组柔索驱动装置固定在联接板上，并引出柔索与主动柔顺电磁装置联接，主动柔顺电磁装置与灌浆软管固定联接。灌浆作业过程中，3组柔索驱动装置通过主动柔顺电磁装置将动力传递给灌浆软管，实现灌浆软管的随动运动，在此过程中，主动柔顺电磁装置主动顺应灌浆软管的脉动振动，保证灌浆软管运动的稳定性，该装置具有轻质、安装方便、可重组能力强的优点，可有效协助工人拖动混凝土灌浆软管，保障人机协作的安全性。
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公开(公告)号：CN108958036B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810868011.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法，包括以下步骤：步骤一：确定带末端负载时柔性操作臂边界条件，获得柔性操作臂的频率方程、步骤二：建立末端负载质量与柔性操作臂模态频率的映射关系表、步骤三：设计柔性操作臂弹性振动前馈自适应控制器、步骤四：根据仿真效果进行弹性振动前馈自适应控制器控制参数调整。本发明有效提高了常规输入整形法在变负载工况下的抗干扰性，针对不同末端负载工况，均能实现对柔性操作臂弹性振动的有效控制，提高柔性操作臂的作业安全性，具备更高的自适应能力。
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