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公开(公告)号：CN118003359A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138423.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动的机器人柔顺搬运装置及其使用方法，电磁驱动的机器人柔顺搬运装置包括机器人本体、减振单元和变刚度吸盘；其中，变刚度吸盘包括吸盘架和电磁变刚度吸嘴单元。本发明不仅具有主被动减振功能，同时具有吸盘刚度调控功能；减振单元包括被动减振单元和主动减振单元，此外本发明采用电磁驱动的方式，抑制机器人搬运过程的振动，动态响应效果好；同时通过电流调节实现吸盘刚度的调控，通过振动控制和吸盘刚度的调节有效抑制搬运过程中的振动和适应负载变化，实现机器人的柔顺搬运作业。
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公开(公告)号：CN117863214A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410138427.1
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可拼装的减振吸盘，包括拼装膜架、减振机构、减振机构和吸盘组件。本发明能够抑制在搬运过程中工件的振动；同时，减振吸盘可通过拼装模架进行拼接组合，可根据不同结构需求拼装成不同形状的减振吸盘，适用不同结构尺寸工件的搬运，与现有的主要针对某一特定搬运场景、结构功能单一、仅适应于特定工件的搬运末端执行器相比具有明显优势，该装置结构简单，拼装方便，可用于机器人搬运作业。
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公开(公告)号：CN110682315A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910853367.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有两级柔顺动力传递的机械手及其抓取方法，涉及机械手，包括壳体；主电机；调整机构包括力矩调整电机；传动轴与调整机构动力连接，传动轴的一端与主电机的输出轴连接；传动丝杆一端与传动轴的另一端连接；手爪，传动丝杆为手爪提供动力；视觉传感器用于获取待夹取物体的外形轮廓尺寸；控制模块，用于控制主电机和力矩调整电机；工艺参数库模块，用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，并输出夹取物体的最佳夹持力，本发明不依赖于设计控制器和外加力信号，在不改变电机驱动参数的前提下，确定最佳的夹持力，实现抓取作业的两级定位和夹持力调节功能的集成，在实现柔顺抓取作业的同时，简化系统结构，提高力矩调整效率。
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公开(公告)号：CN107245559B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710411443.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种盘类零件用电液复合驱动高精密智能淬火机床，包括可调机架、淬火工作台、工艺参数库和控制系统，可调机架包括机架底座和倾斜支承架，淬火工作台包括回转台和智能卡爪，控制系统包括定位检测系统、夹紧力控制系统、运行监控系统；同时还包括一种控制方法；本发明能够适应大批量不同结构参数零部件的淬火热处理，能够根据淬火工件的类型，材料属性和淬火工艺要求，确定最佳的机架支架的倾斜角度、淬火速度和淬火频率等关键参数，提高淬火参数确定的合理性；同时，运行监控系统可对淬火过程中的工艺参数进行有效监控，提高淬火的效率、可靠性和质量，实现淬火工艺的智能化。
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公开(公告)号：CN117984355A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138415.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知功能的机器人柔性手爪及其使用方法，该机器人柔性手爪包括旋转机构、力感知单元和柔性手爪；其中，柔性手爪中内置有相机，实现视觉定位功能的集成和结构紧凑；手爪单元中内置有绳，力感知单元和柔性手爪是两个独立的结构，两者之间通过柔性手爪内置的绳实现柔性手爪和力感知单元的连接，当柔性手爪抓取物体时，手爪单元的形变位移带动绳产生伸缩，通过力感知单元的角度传感器的测量结果实现力感知，实现物体柔性手爪的抓取定位和力感知集成。本发明不需要在柔性手爪内部安装力传感器即可实现柔性手爪抓取力的感知，简化了机器人力感知柔性手爪的结构，降低了柔性手爪的制作成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106874633B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710223591.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明揭示了一种车削加工刀具的螺栓紧固设备，刀具通过紧固螺栓固定在固定基座上，所述紧固螺栓的端面开有盲孔，所述盲孔内埋设有测试元件，所述测试元件输出测试信号至测试分析系统。本发明能够实现刀具紧固时预紧力的精确控制，同时使刀具的动态性能处于最佳状态，为确定刀具紧固预紧力提供了明确的量化指标，有利于提高工件的加工质量，且整个操作过程直观、可视，避免了凭借操作者经验进行操作所带来的不足，减少了对操作者经验的依赖性；刀具性能分析系统能够对不同型号的刀具进行性能分析，分析过程基于模块化实现，避免了复杂的计算过程，有利于系统的集成化设计和分析。
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公开(公告)号：CN110695937B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910972214.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种姿态可调的盘类零件承载装置及方法，适用于零件加工使用。包括驱动单元、夹紧机构、回转平台、运动转换机构、姿态调整机构，能够实现零件装卡定位和驱动功能，且通过运动转换机构能够实现两种工作模式的转换；所具有的姿态调整机构可用于调整零件的装卡姿态，能够实现零件复杂加工过程所需要的姿态调整，同时使得整体结构具有并联机构的高刚性和稳定性，增加零件夹持的刚度和稳定性；具有大范围旋转运动和姿态微调运动，集成了并联机构和串联机构的功能能够实现零件柔性加工所需的灵活运动；采用快换卡爪，通过更换快换卡爪可以适应多种外形结构的盘类零件的夹持，扩大了夹持机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN108098738B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201711196638.7
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法，所采用的系统包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统和稳定性控制器，同时包括作业对象精确定位、输入初始作业轨迹、系统稳定性监控等步骤。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，判定系统的稳定性，并根据检测结果进行反馈控制，调整并联承载装置的姿态，同时规划出机械手的最优运动轨迹，实现系统作业平稳性的有效控制。
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公开(公告)号：CN110653845A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911042490.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明提供一种用于弹性薄壁件搬运的可变距末端执行器及方法，适用于弹性薄壁件的稳定搬运。包括联接法兰、执行机构、支撑框架，联接法兰和执行机构安装在支撑框架上，所述的联接法兰内部设置有微动补偿机构；执行机构包括X向双螺母丝杆模组、X向双螺母滑轨机构、Y向双螺母丝杆模组。压电微动机构能够抑制弹性薄壁件由于模态低在搬运过程易产生的振动，有效防止弹性薄壁件在搬运过程中因为振动产生变形损坏，实现弹性薄壁件的高精度稳定搬运，此外末端执行器的吸盘间距可调，能够适应不同结构尺寸弹性薄壁件的搬运，实现了多功能的集成，提高了末端执行器的通用性。
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公开(公告)号：CN108890404A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810882061.3
申请日：2018-08-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺磨抛作业系统，属于机械制造加工领域，包括刚性连接杆，刚性连接杆的末端固接有弹性连接杆，弹性连接杆的末端安装磨抛头，刚性连接杆上安装有用于检测转向、转速和转矩信号的检测装置，弹性连接杆上安装有压电传感器和压电致动器。本发明还公开了一种柔顺磨抛作业系统的作业方法。本发明集成了结构的高刚性和柔顺性的双重优点，使系统兼具高刚性和柔顺性，采用弹性连接杆能够抑制作业过程中的振动，提高磨抛作业的效率、可靠性和质量一致性。另外，本发明能够根据系统工况的变化，通过压电驱动对驱动电机和支撑架的位置进行微调，使其处于最佳的位置状态，而传统的刚性连接难以进行调整。
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