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公开(公告)号：CN118003359A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138423.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动的机器人柔顺搬运装置及其使用方法，电磁驱动的机器人柔顺搬运装置包括机器人本体、减振单元和变刚度吸盘；其中，变刚度吸盘包括吸盘架和电磁变刚度吸嘴单元。本发明不仅具有主被动减振功能，同时具有吸盘刚度调控功能；减振单元包括被动减振单元和主动减振单元，此外本发明采用电磁驱动的方式，抑制机器人搬运过程的振动，动态响应效果好；同时通过电流调节实现吸盘刚度的调控，通过振动控制和吸盘刚度的调节有效抑制搬运过程中的振动和适应负载变化，实现机器人的柔顺搬运作业。
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公开(公告)号：CN117863214A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410138427.1
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可拼装的减振吸盘，包括拼装膜架、减振机构、减振机构和吸盘组件。本发明能够抑制在搬运过程中工件的振动；同时，减振吸盘可通过拼装模架进行拼接组合，可根据不同结构需求拼装成不同形状的减振吸盘，适用不同结构尺寸工件的搬运，与现有的主要针对某一特定搬运场景、结构功能单一、仅适应于特定工件的搬运末端执行器相比具有明显优势，该装置结构简单，拼装方便，可用于机器人搬运作业。
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公开(公告)号：CN118003374B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410138420.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。
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公开(公告)号：CN118003374A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138420.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984339A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138418.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔顺磨抛装置，包括机器人本体、柔顺联接装置和磨抛工具；其中，柔顺联接装置具有磁流变阻尼单元和电磁变刚度单元。本发明的柔顺磨抛装置不仅具有主被动抑振功能，同时还具有电磁驱动的刚度调节的功能；本发明的柔顺磨抛装置的采用磁流变阻尼的方式，抑制机器人磨抛过程中的振动，动态响应好，承载能力大；同时通过电流调节实现柔顺磨抛装置刚度的调控，能够有效适应磨抛负载变化，通过振动抑制和刚度的调节有效抑制磨抛过程中的振动和适应磨抛负载的变化，实现机器人的柔顺磨抛作业。
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公开(公告)号：CN117984339B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410138418.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔顺磨抛装置，包括机器人本体、柔顺联接装置和磨抛工具；其中，柔顺联接装置具有磁流变阻尼单元和电磁变刚度单元。本发明的柔顺磨抛装置不仅具有主被动抑振功能，同时还具有电磁驱动的刚度调节的功能；本发明的柔顺磨抛装置的采用磁流变阻尼的方式，抑制机器人磨抛过程中的振动，动态响应好，承载能力大；同时通过电流调节实现柔顺磨抛装置刚度的调控，能够有效适应磨抛负载变化，通过振动抑制和刚度的调节有效抑制磨抛过程中的振动和适应磨抛负载的变化，实现机器人的柔顺磨抛作业。
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公开(公告)号：CN117984355A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138415.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知功能的机器人柔性手爪及其使用方法，该机器人柔性手爪包括旋转机构、力感知单元和柔性手爪；其中，柔性手爪中内置有相机，实现视觉定位功能的集成和结构紧凑；手爪单元中内置有绳，力感知单元和柔性手爪是两个独立的结构，两者之间通过柔性手爪内置的绳实现柔性手爪和力感知单元的连接，当柔性手爪抓取物体时，手爪单元的形变位移带动绳产生伸缩，通过力感知单元的角度传感器的测量结果实现力感知，实现物体柔性手爪的抓取定位和力感知集成。本发明不需要在柔性手爪内部安装力传感器即可实现柔性手爪抓取力的感知，简化了机器人力感知柔性手爪的结构，降低了柔性手爪的制作成本。
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公开(公告)号：CN217620698U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221877557.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种张紧力可调的工业机器人柔性关节实验装置，包括机器人柔性关节部件和张紧机构两部分；机器人柔性关节部件包括驱动电机、同步带轮、同步带、谐波减速器；张紧机构包括丝杠模组、连杆机构、压紧轮、导向滑块，张紧机构通过压紧轮实现对同步带的张紧力调节；本实用新型通过张紧机构的电机控制即可实现带传动机器人柔性关节的张力调节，操作简单,有效避免人为调节的繁琐性，可为开展同步带不同张紧力下机器人柔性关节的静力学和动力学实验提供样机装置，模拟不同张紧力下工业机器人柔性关节的传动特性，为实际工业机器人关节特性的测试提供一种实验方案，进而为提升工业机器人柔性关节的传动精度提供借鉴。
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公开(公告)号：CN222003023U
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202420377924.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人磨抛装置，包括机器人本体、联接装置、磨抛工具组成，联接装置具有隔振单元、支撑单元。本实用新型的有益效果是：本机器人磨抛装置具有振动隔离功能，同时本实用新型的磨抛夹具简单实用，能够实现常见的手持式磨抛机的夹持固定，且可根据磨抛机的外径和高度进行灵活调节，避免了机器人磨抛装置需要设计专门的磨抛工具的问题，易于实现机器人磨抛系统的集成。
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