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公开(公告)号：CN107552670B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711005140.8
申请日：2017-10-25
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B21D43/18
Abstract: 本发明涉及一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。本发明可根据冲压要求调整手臂的伸出长度,适应性强，采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度；采用伺服驱动使其运动灵活、速度快、定位精度高。
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公开(公告)号：CN109027025B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811162682.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN106874633B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710223591.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明揭示了一种车削加工刀具的螺栓紧固设备，刀具通过紧固螺栓固定在固定基座上，所述紧固螺栓的端面开有盲孔，所述盲孔内埋设有测试元件，所述测试元件输出测试信号至测试分析系统。本发明能够实现刀具紧固时预紧力的精确控制，同时使刀具的动态性能处于最佳状态，为确定刀具紧固预紧力提供了明确的量化指标，有利于提高工件的加工质量，且整个操作过程直观、可视，避免了凭借操作者经验进行操作所带来的不足，减少了对操作者经验的依赖性；刀具性能分析系统能够对不同型号的刀具进行性能分析，分析过程基于模块化实现，避免了复杂的计算过程，有利于系统的集成化设计和分析。
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公开(公告)号：CN109027023A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811160596.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
CPC classification number: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法，该组装平台包括前固定支架、后固定支架、连接于后固定支架的中间组装台，中间组装台的前侧设有装配轴承用的定位卡槽和过孔；中间组装台的后侧连接有后支架，后支架上连接有导杆，导杆上配合有定内圈装置，后固定支架上设有驱动定内圈装置的辅推机构I；前固定支架上设有长杆，长杆上配合有灌珠装置，前固定支架上设有驱动灌珠装置的辅推机构II。本发明能够实现对轴承装配时轴承内圈的定位以及滚珠的灌珠，具有内圈定位准确可靠、装配精度高、自动化程度高的优点；可借助机器人抓取定内圈装置和灌珠装置进行配合作业，实现对轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN108890404A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810882061.3
申请日：2018-08-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺磨抛作业系统，属于机械制造加工领域，包括刚性连接杆，刚性连接杆的末端固接有弹性连接杆，弹性连接杆的末端安装磨抛头，刚性连接杆上安装有用于检测转向、转速和转矩信号的检测装置，弹性连接杆上安装有压电传感器和压电致动器。本发明还公开了一种柔顺磨抛作业系统的作业方法。本发明集成了结构的高刚性和柔顺性的双重优点，使系统兼具高刚性和柔顺性，采用弹性连接杆能够抑制作业过程中的振动，提高磨抛作业的效率、可靠性和质量一致性。另外，本发明能够根据系统工况的变化，通过压电驱动对驱动电机和支撑架的位置进行微调，使其处于最佳的位置状态，而传统的刚性连接难以进行调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107254582B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710411448.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种盘类零件用智能淬火机床，包括可调机架、淬火工作台；可调机架包括机架底座和倾斜支承架，淬火工作台包括回转台和智能卡爪，同时还包括一种控制方法；本发明能够实现机架底座与倾斜支承架之间角度可调，适应不同的淬火工艺要求，增加零件与淬火感应器之间的调整空间；针对不同淬火工件能够实现智能卡爪夹持尺寸的调整；同时，能够有效检测零部件的放置位置，使零部件放置在转动台上的中心位置；实现夹持到位的自动检测，避免与零件表面的碰撞，智能卡爪的内部设置有缓冲机构和感测压力的传感器，能够对零件的夹持力进行有效控制，避免零件表面和内在的损伤。
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公开(公告)号：CN108000483A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711411317.4
申请日：2017-12-23
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人领域，具体公开了一种基于混联式移动机器人的协同搬运平台及控制方法，具体包括两台以上的移动夹持单元、主控机、监控系统、动态测试分析系统和运动控制系统，移动夹持单元由移动平台、并联承载装置和机械手组成，监控系统包括姿态传感器、载荷传感器、振动传感器、视觉传感器和稳定性控制器，能够实时检测移动平台的姿态信息、载荷信息振动信息、环境信息和稳定性，动态测试分析系统包括动态性能数据库、运算分析模块和信号处理模块。本发明综合了并联机构和串联机构的双重优点，有效提高系统结构的刚度、工作空间、稳定性和作业灵活性，能够对系统的稳定性进行实时监控。
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公开(公告)号：CN107671860A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711027524.X
申请日：2017-10-27
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J19/00
Abstract: 本发明揭示了一种多运动模式变刚度约束机械臂振动控制系统，机械臂通过安装座固定在驱动系统上，所述机械臂旁设有采集机械臂运动状态下振动信号的动态测试装置，所述动态测试装置将所采集的振动信号传输至约束刚度识别系统，所述约束刚度识别系统设有结果输出模块，所述结果输出模块参数至显示单元显示。本发明能够将边界约束刚度识别和振动观测反馈控制进行结合，实现多运动模式变约束刚度下机械臂的约束刚度识别和振动控制，有效提高系统的控制精度和对环境因素变化的适应能力，同时简化控制系统，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN106625684A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710128721.4
申请日：2017-03-06
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人耦合动态特性分析与控制的系统和方法，所述分析与控制系统包括计算机，在计算机C内设建模模块B1和分析模块B2；在计算机C与机器人之间设有信号分析系统B5、检测模块B4与控制模块B3；所述方法能够考虑机器人系统中存在的耦合因素，动态特性分析结果精度高，能有效避免因忽略耦合因素所造成的误差甚至错误的问题，同时可实现系统耦合动态特性的反馈控制，有利于机器人系统的综合分析和集成化设计。本发明基于系统的模块化，易于实现，操作简单，避免了复杂的理论建模计算过程，降低了分析难度，可有效避免因大量计算求解而容易出错的问题。
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公开(公告)号：CN109027023B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811160596.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法，该组装平台包括前固定支架、后固定支架、连接于后固定支架的中间组装台，中间组装台的前侧设有装配轴承用的定位卡槽和过孔；中间组装台的后侧连接有后支架，后支架上连接有导杆，导杆上配合有定内圈装置，后固定支架上设有驱动定内圈装置的辅推机构I；前固定支架上设有长杆，长杆上配合有灌珠装置，前固定支架上设有驱动灌珠装置的辅推机构II。本发明能够实现对轴承装配时轴承内圈的定位以及滚珠的灌珠，具有内圈定位准确可靠、装配精度高、自动化程度高的优点；可借助机器人抓取定内圈装置和灌珠装置进行配合作业，实现对轴承装配的集成化作业。
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