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公开(公告)号：CN118990608A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411250223.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法，包括刚度调节模块，输出盘模块和位置驱动模块；其中，刚度调节模块包括刚度调节驱动模块和刚度调节输出模块。本发明采用四个旋转对称安装的销轴齿轮组驱动圆弧弹簧组对称拉伸或压缩实现输出刚度改变，从而实现变刚度传动，变刚度原理简单，调刚范围大，弹性模块完全对称布置提高整体传动平稳性；拨杆的对称式滑槽设计契合销轴齿轮组上销轴的运动轨迹，消除了拨杆的径向偏移；驱动模块和调刚模块通过电机安装架串接，调刚模块与弹性模块通过联接盘串联，整体串联式布置方案实现了关节位置输出和刚度调节两个运动自由度的解耦，在变化的工作环境中保持较高性能。
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公开(公告)号：CN110715018A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911038800.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置及工作方法，适用于采掘机械截割力控制领域。包括外圈、内圈、压电柔性梁单元、刚性连接臂Ⅰ、刚性连接臂Ⅱ、刚性连接臂Ⅲ、电荷适调器组、信号采集卡、信号处理模块、PID控制模块组、D/A转换模块、电压放大器；通过压电柔性梁单元的弹性变形实现截割头冲击扭振的缓冲，抑制截割头冲击扭振能流向系统连接轴传递，通过压电陶瓷的主动控制可有效保证截割头的截割力，与现有销式联轴器无缝连接，无需改变永磁直驱式巷道掘进机截割部结构；具有使用方便、控制结构简单等优点，可保证大功率永磁电机在巷道掘进机截割部上的高效可靠应用。
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公开(公告)号：CN119238603A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411474169.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁场调控的主动柔顺传动关节及工作方法，包括输出模块，刚度调节模块，位置驱动模块。本发明运用磁耦合技术实现变刚度传动，由于传动过程中没有物理接触，因此不存在摩擦损耗，这使得无接触传动系统的寿命更长，提高整个关节的稳定性；运用齿轮齿条机构实现关节的一级刚度调节，同时，采用凸轮和齿轮一体式结构实现磁耦合间隙改变，并采用螺旋滑槽实现扇形磁轭模块的径向位置改变，实现二级调刚的同步进行；能够根据外部负载动态快速调整其响应特性，多级调刚使关节刚度调节范围增大，从而在工作环境中保持较适应性。
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公开(公告)号：CN112318494B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN107245559B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710411443.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种盘类零件用电液复合驱动高精密智能淬火机床，包括可调机架、淬火工作台、工艺参数库和控制系统，可调机架包括机架底座和倾斜支承架，淬火工作台包括回转台和智能卡爪，控制系统包括定位检测系统、夹紧力控制系统、运行监控系统；同时还包括一种控制方法；本发明能够适应大批量不同结构参数零部件的淬火热处理，能够根据淬火工件的类型，材料属性和淬火工艺要求，确定最佳的机架支架的倾斜角度、淬火速度和淬火频率等关键参数，提高淬火参数确定的合理性；同时，运行监控系统可对淬火过程中的工艺参数进行有效监控，提高淬火的效率、可靠性和质量，实现淬火工艺的智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625684B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201710128721.4
申请日：2017-03-06
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人耦合动态特性分析与控制的系统和方法，所述分析与控制系统包括计算机，在计算机C内设建模模块B1和分析模块B2；在计算机C与机器人之间设有信号分析系统B5、检测模块B4与控制模块B3；所述方法能够考虑机器人系统中存在的耦合因素，动态特性分析结果精度高，能有效避免因忽略耦合因素所造成的误差甚至错误的问题，同时可实现系统耦合动态特性的反馈控制，有利于机器人系统的综合分析和集成化设计。本发明基于系统的模块化，易于实现，操作简单，避免了复杂的理论建模计算过程，降低了分析难度，可有效避免因大量计算求解而容易出错的问题。
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公开(公告)号：CN113618774A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110815119.4
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
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公开(公告)号：CN112318494A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN108098738A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711196638.7
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法，所采用的系统包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统和稳定性控制器，同时包括作业对象精确定位、输入初始作业轨迹、系统稳定性监控等步骤。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，判定系统的稳定性，并根据检测结果进行反馈控制，调整并联承载装置的姿态，同时规划出机械手的最优运动轨迹，实现系统作业平稳性的有效控制。
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公开(公告)号：CN108098738B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201711196638.7
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法，所采用的系统包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统和稳定性控制器，同时包括作业对象精确定位、输入初始作业轨迹、系统稳定性监控等步骤。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，判定系统的稳定性，并根据检测结果进行反馈控制，调整并联承载装置的姿态，同时规划出机械手的最优运动轨迹，实现系统作业平稳性的有效控制。
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