公开(公告)号：CN118905943A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411143811.7

申请日：2024-08-20

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 鲍明霞 ,  鞠锦勇 ,  何思玉 ,  代欢欢 ,  丁修远 ,  王嘉诚

IPC: B24B49/16 ,  B24B41/04

Abstract: 本发明公开一种绳驱动自适应恒力打磨联接装置及工作方法，属于机器人变刚度传动技术领域。包括主动恒力模块、自适应绳驱动联接模块、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、静平台Ⅰ、静平台Ⅱ；主动恒力模块包括蜗轮、蜗杆、电机、弹簧；自适应绳驱动联接模块包括球铰结构、发条弹簧结构；采用蜗轮蜗杆传动方式，利用电机控制蜗杆带动蜗轮，蜗轮将运动传递给压板，从而改变压缩弹簧的压缩量，实现联接装置刚度的连续可调，发条弹簧结构与球铰结构实现打磨过程中与待打磨曲面的自适应贴合，本发明具有刚度调节方法简单、刚度可连续调节、刚度输出线性、曲面贴合度高的优点。

公开(公告)号：CN118905922A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411143807.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 丁修远 ,  鞠锦勇 ,  何思玉 ,  代欢欢 ,  鲍明霞 ,  王嘉诚

IPC: B24B41/04 ,  B24B49/16 ,  B24B55/00 ,  B24B1/00

Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，适用于机器人打磨技术领域。包括3组电磁驱动变刚度模块，绳驱动自适应联接模块，打磨头联接装置，动平台，静平台，上端静平台及安装法兰，电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块通过发条弹簧和柔性绳索相联接。通过改变发条弹簧收缩度，实现主动恒力打磨。通过电磁驱动摩擦盘压紧发条弹簧和电机带动发条弹簧收缩来改变柔性绳索的牵引力，从而改变打磨正压力；同时利用柔性绳索牵引和球铰配合，实现对自由曲面的自适应贴合。柔性绳索牵引的方式可有效减小打磨联接装置的质量，电磁驱动的调节方式迅速，使本装置具有结构轻便，灵活性高、调节过程快，打磨力稳定的特点。