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公开(公告)号：CN113074672B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110380804.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测光栅编码器装配过程中主轴与码盘之间偏心位置检测的方法，其特征在于，电机带动编码器主轴均匀采集十二个位置的完整图片并记每张图片的角度为电机累计旋转的角度；利用垂直投影法确定了最左侧边缘在图像中的位置,对图像进行边缘检测后提取最左侧边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后计算直线的中点距图像最右边的距离；本发明使用圆的极坐标方程表示12张图像中边缘位置的变化，把十二张图片所在的角度和直线中点距图像最右边的距离带入圆的极坐标方程后使用最小二乘法求出偏心所在的位置。
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公开(公告)号：CN114669022A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210201274.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/12
Abstract: 本发明属于运动器械领域，具体涉及一种电动胸部拉伸装置，包括座椅、拉伸模块、底座；所述座椅包括靠背、坐垫、支撑座、长支撑板、短支撑板、调节扣和承重底座；所述拉伸模块包括垫臂板、垫臂台、伸缩套、套筒、步进电机、驱动器和控制面板；所述驱动模块由基块、步进电机、限位开关、丝杠和滑台组成；所述胸部拉伸椅通过改变支撑腿和垫臂板的长度来调节座椅的拉伸长度，在连接电源后，利用控制面板调节驱动器使步进电机进行运作，从而使滑台带动垫臂板进行胸部拉伸。本发明结构简单，造价低廉，可以实现针对不同柔韧性人群的拉伸，并且能够精确拉伸到人体胸部的肌纤维。
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公开(公告)号：CN113021190A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110273194.2
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种金属结合剂圆弧形砂轮电火花修整装置，由工作台底座、支撑台、驱动电机、旋转主轴、脉冲高频电源、圆弧形砂轮、针状成型电极、绝缘底座、X方向数控移动平台、Y方向数控移动平台、Z方向数控移动平台、数控系统组成，数控系统控制X、Y、Z三个方向的数控移动平台运动，进而控制通过绝缘底座定位安装在X方向数控移动平台上的针状成型电极，脉冲高频电源负极连接针状成型电极，正极连接圆弧形砂轮，圆弧形砂轮通过驱动电机带动工作。该装置中砂轮安装、拆卸容易，数控系统控制数控移动平台，间接控制电极沿不同运动轨迹放电，实现对任意廓形砂轮的修整，针状电极能对微小金属结合剂快速去除，本发明设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN112757021A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110250307.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明公开一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，主要包括气缸、气缸支架、浮动接头、线性导轨、滑块、链接板、压脚安装架、限位传感器安装架、限位传感器、环形压脚、橡胶弹性垫圈、激光位移传感器、激光位移传感器支架、末端执行器框架。本发明通过气缸、浮动接头和线性导轨驱动压脚装置实现一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，此外，将压脚装置上的激光位移传感器支架设计为三角形式并安装激光位移传感器，将环形压脚末端与弹性垫圈连接，由限位传感器安装架和限位传感器组成机械极限限位装置。本发明提供的压紧模块能增强系统动态刚度，抑制机器人制孔时产生的振动，并消除叠层壁板间的间隙，抑制毛刺的产生，可有效保证制孔精度。
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公开(公告)号：CN111515746A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911238917.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明涉及一种KDP晶体飞切加工的吸气式自排屑系统，该系统包括收集装置、吸嘴、管道和转接装置，收集装置由负压产生装置、PLC控制系统与切屑收集箱组成，负压产生装置在系统管路中产生负压，并作为系统负压来源，切屑收集箱收集并储存切屑；转接装置固定在机床顶部；连接在随动管道上吸嘴可以设有不同形状开口；管道分为随动管道与固定管道，随动管道随刀盘与电机转动用于连接吸嘴与转接装置，固定管道固定在机床上用于连接转接装置与收集装置；切屑粉末在负压的作用下沿管道及各装置进入收集装置中。本发明解决了KDP晶体切削中粉末飞溅及粉末对晶体划伤的问题，该系统结构简洁紧凑，操作便捷，排屑效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106695630B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710139483.7
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，包括固定板、夹板、钩形螺钉、拉伸弹簧、螺栓型滚轮滚针轴承、拨杆凸轮、外螺纹销、阶梯销和圆柱压缩弹簧。所述的一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理等实现对编码器的夹紧和定位；该旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具结构简单合理，使用方便快捷，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上旋转编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN109822604A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910248335.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种可自动翻转的标定板支架，安装在末端执行器下，包括一横向设置的支架连接件和一个安装在支架连接件上并能够沿支架连接件长度方向滑动且能够定位的导轨滑台，所述导轨滑台固定安装在末端执行器下；在支架连接件侧端安装有一个能够旋转并定位的翻转支座；在翻转支座上安装有一标定板夹持架，所述标定板夹持架能够在翻转支座上翻转并在翻转到任意角度后定位；所述标定板夹持架呈T形，由竖向支架杆和安装在竖向支架杆顶端的横向夹持部组成，在横向夹持部上夹持有一块用于设置标定板的标定底板。本发明得到的可自动翻转的标定板支架设置灵活，能够多方位灵活转动，实现标定板与曲面工件的测量处平面位于同一平面的目的。
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公开(公告)号：CN109531476A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910051934.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种编码器圆光栅偏心调整专用光栅夹具，它包括夹具座、夹紧机构、驱动传动机构和编码器圆光栅安装座。夹具座用于安置夹紧机构和驱动传动机构；夹紧机构包括上夹板和下夹板；编码器圆光栅安装座设置在上夹板和下夹板之间，驱动传动机构带动上夹板和下夹板相向移动，实现对编码器圆光栅安装座的夹紧。该夹具结构简单，提高了编码器光栅调整装置的自动化程度；装夹稳定和装夹精度高。
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公开(公告)号：CN109407516A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811552431.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种CFRP加工用自适应反馈排屑系统，包括排屑系统控制电路、各种参数采集用传感器及集显示和控制功能的手持式终端设备；排屑系统控制电路通过无线方式接受来自传感器采集的信号，并传送至手持式终端。手持式终端根据模糊控制原理生成排屑系统控制信号，并通过无线方式传送至风机中，完成自适应控制过程，实现对切削状态变化的动态追踪，并根据不同的切削状态自动地控制排屑系统的运行状态，使得切屑及时充分地排出。同时对传感器反馈回来的信号结果进行评估，分析是否达到预期的排屑效果，否则将重复进行上述自适应过程，使得排屑装置更加的智能化、自动化，进而以实现CFRP的绿色加工。
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公开(公告)号：CN109048493A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811030053.2
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0995
Abstract: 本发明公开了一种麻花钻角度测量装置，该测量装置包括有底座、夹持座、角度测量装置、辅助测量装置；夹持座包括有夹紧钉；角度测量装置包括有箱体外壳，夹紧钉，钻头夹套，测量块，主轴，大齿轮，编码器，齿轮轴，手轮等；辅助测量装置包括有底板，丝杆，导向杆，顶板，支撑板，定位块，钢针，基准块等；底座起到支撑和固定作用；夹持座横向固定麻花钻；角度测量装置用于实现麻花钻顶角、螺旋角和横刃斜角的测量；辅助测量装置用于辅助麻花钻螺旋角和横刃斜角的测量；本发明装置能够准确有效地测量麻花钻的顶角、螺旋角和横刃斜角，提高了麻花钻的加工质量，有效地延缓了麻花钻的使用寿命。
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