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公开(公告)号：CN107421472A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710579665.6
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干涉条纹测量主轴倾角误差新算法，测试件光学平晶通过专用装夹装置与超精密机床主轴一起回转，固定在型材支架上的动态干涉仪采集待测主轴连续回转时光学平晶表面的干涉条纹，当主轴发生偏摆时造成干涉系统中光程差变化导致干涉条纹间距、倾角、数量发生变化，通过追踪干涉条纹的变化建立与主轴倾角摆动之间的理论关系。然后对干涉条纹进行灰度化、滤波、腐蚀膨胀、边缘特征提取等图像处理得到条纹的间距及方向数值，进而得出主轴倾角误差。本发明能实现机床在加工状态下实时采集干涉条纹并通过图像处理计算出主轴倾角误差。本算法简单易行，克服了利用传感器测量主轴倾角误差时易受电磁干扰的影响，为主轴倾角误差的动态测量提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN107421472B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710579665.6
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干涉条纹测量主轴倾角误差新算法，测试件光学平晶通过专用装夹装置与超精密机床主轴一起回转，固定在型材支架上的动态干涉仪采集待测主轴连续回转时光学平晶表面的干涉条纹，当主轴发生偏摆时造成干涉系统中光程差变化导致干涉条纹间距、倾角、数量发生变化，通过追踪干涉条纹的变化建立与主轴倾角摆动之间的理论关系。然后对干涉条纹进行灰度化、滤波、腐蚀膨胀、边缘特征提取等图像处理得到条纹的间距及方向数值，进而得出主轴倾角误差。本发明能实现机床在加工状态下实时采集干涉条纹并通过图像处理计算出主轴倾角误差。本算法简单易行，克服了利用传感器测量主轴倾角误差时易受电磁干扰的影响，为主轴倾角误差的动态测量提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN108762112A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810599417.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统；旨在开发一款关于典型六自由度串联工业机器人的虚拟仿真系统和真实的工业机器人通过总线通信；本仿真系统能够让使用者在电脑中的虚拟仿真系统完成对虚拟机器人的运动控制和操作，并通过设计的PLC数据通讯系统与机器人控制器实现运动指令、运动状态消息传输；在电脑端的虚拟仿真系统编写机器人程序通过以太网将命令传输到机器人控制柜，电脑端虚拟系统的机器人与真实机器人同时按照规定指令运动，虚拟系统可以实时监控机器人的运动情况，将虚拟现实仿真系统与工业机器人手臂通过总线通信实现互连，实现了二者优势的有机结合；使得仿真系统能够更方便地应用于实际生产以及能够做到真正的虚拟和现实的结合，将对工业生产的可视化操控与实时监控具有重大意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000548A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711364662.7
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种编码器主体轴承装配的专用机械手，包括侧送机构，前端执行模块以及支撑底座；侧送机构包括精密旋转电缸Ⅰ、连接板Ⅰ、精密旋转电缸Ⅱ、连接板Ⅱ、精密旋转电缸Ⅲ、连接板Ⅲ，所述精密旋转电缸Ⅰ装配于电缸固定板上面；前端执行模块包括微型滑台型直线电动缸、滑台、夹爪固定板、电动夹爪、夹爪手指。本发明应用于编码器主体轴承装配，采用精密旋转电缸旋转带动三个连接板，微型滑台型直线电动缸垂直运动带动电动夹爪，实现编码器主体轴承装配的自动化，定位准确、操作方便、快捷高效，降低了工人的劳动强度，提高了编码器主体轴承装配的效率。
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公开(公告)号：CN106695630A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710139483.7
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，包括固定板、夹板、钩形螺钉、拉伸弹簧、螺栓型滚轮滚针轴承、拨杆凸轮、外螺纹销、阶梯销和圆柱压缩弹簧。所述的一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理等实现对编码器的夹紧和定位；该旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具结构简单合理，使用方便快捷，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上旋转编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN106625641A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710156192.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台，所述X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台分别设置有X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机；手部执行机构包括旋转摆动气缸、平行气爪、气爪固定板和气爪手指。本发明应用于编码器圆光栅偏心调整，采用三自由度直角坐标式结构，采用旋转摆动气缸旋转带动两个平行气爪，实现装卸编码器自动化，定位准确、操作方便、快捷高效，降低了工人的劳动强度，提高了编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN106695630B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710139483.7
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，包括固定板、夹板、钩形螺钉、拉伸弹簧、螺栓型滚轮滚针轴承、拨杆凸轮、外螺纹销、阶梯销和圆柱压缩弹簧。所述的一种旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具，采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理等实现对编码器的夹紧和定位；该旋转编码器圆光栅偏心调整专用快换夹具结构简单合理，使用方便快捷，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上旋转编码器圆光栅偏心调整的效率。
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公开(公告)号：CN206627130U
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201720228810.1
申请日：2017-03-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于圆光栅与编码器主轴装配的光栅展开装置，包括底座、长支柱、步进电机、电机连接板、短支柱、连接轴和卡盘；所述的一种用于圆光栅与编码器主轴装配的光栅展开装置，该光栅展开装置结构简单合理，使用方便快捷；所设计的橡胶材质的连接轴，解决了对编码器装夹过定位引起的相机采集图像不稳定问题；采用四点定位的方式，利用拉伸弹簧的伸缩特性、凸轮机构旋转特性以及杠杆原理实现对编码器的夹紧和定位，实现了对旋转编码器的快速装夹，提高了生产线上圆光栅与编码器主轴装配的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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