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公开(公告)号：CN119795196A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286800.2
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、手部机器人及介质。本发明涉及机器人技术领域。该方法包括：确定手部机器人末端关节在多个采集时刻的位置信息，将每至少三个相邻的采集时刻的位置信息作为一个行程组；基于当前行程组中至少三个位置信息，确定当前行程组中中间位置信息的弯曲属性；在确定弯曲属性满足预设条件时基于满足预设条件时的中间位置信息确定目标位置信息；基于多个位置信息中第一个位置信息和最后一个位置信息、每个目标位置信息以及预设三次样条曲线，确定与手部机器人相对应的目标行驶路径。解决了基于关节空间进行点对点的轨迹规划，导致路径规划精准性低的问题，实现减少控制计算量，提高手部机器人路径规划精准性的效果。
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公开(公告)号：CN119077754B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN119184861A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411326871.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人运动轨迹确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取手术机器人的目标滑台位置和穿刺器组件的目标对接位置；基于目标滑台位置和目标对接位置，确定手术机器人的目标运动轨迹，以使手术机器人执行目标运动轨迹；基于手术机器人执行目标运动轨迹时的当前关节扭矩和预设关节扭矩阈值，确定手术机器人的当前运动状态；若当前运动状态为碰撞运动状态，则停止手术机器人的当前运动，并基于当前运动状态对应的当前滑台位置对目标滑台位置进行更新。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定手术机器人的目标运动轨迹，从而及时进行有效的轨迹调整。
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公开(公告)号：CN119014985A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411138235.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
IPC: A61B34/30 , B25J9/16 , G06F18/2415 , G06F18/21 , A61B34/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人故障分析方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标手术机器人的电机转速数据；确定所述电机转速数据对应的目标负载矩阵，并根据所述目标负载矩阵确定第一故障统计量和第二故障统计量；根据所述第一故障统计量和所述第二故障统计量，确定所述目标手术机器人的目标故障分析结果。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中存在的，手术机器人故障分析参考数据较为单一，故障分析准确率较低的问题，可以基于手术机器人的电机转速数据进行故障分析，丰富故障分析参考数据，提高了故障分析准确率。
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公开(公告)号：CN118809609A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411129314.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117814918A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090050.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂，基准臂的基准末端具有基准机械接口，待测臂系统包括待测臂，待测臂的待测末端具有待测机械接口，该方法可包括：在基准机械接口与待测机械接口均连接在同一机械对位装置上的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的位姿转换关系以及末端坐标系之间的位姿转换关系，确定出基座坐标系之间的目标位姿转换关系。本发明实施例的技术方案，利用机械对位装置，实现了机器人内各臂系统的基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117796919A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113349.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了滑移机构及单臂手术机器人，该滑移机构包括壳体、驱动组件和防尘帘组件，壳体设置有安装腔和与安装腔连通的滑移槽；驱动组件包括支架和连接板，支架设置于安装腔内且与壳体固接，连接板部分伸入滑移槽且与支架沿滑移槽的长度方向滑动配合；防尘帘组件包括第一固定件、第二固定件和防尘帘，第一固定件和第二固定件分别设置于支架沿滑移槽的长度方向的两端，连接板沿其滑动方向设置有滑孔，防尘帘穿设于滑孔，且防尘帘的两端分别与第一固定件和第二固定件固接，防尘帘封闭滑移槽。该滑移机构解决了壳体的滑移槽容易导致外界的水、灰尘等杂质的进入，进而对内部的零部件造成损坏的问题。
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公开(公告)号：CN117767717A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311818226.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人供电电路及装置。本发明实施例的机器人供电电路包括输入模块，用于连接直流外接电源，并输出第一电压信号；调压模块与输入模块连接，调压模块用于连接机器人，调压模块还用于在导通时对第一电压信号进行调节，并输出第二电压信号和第三电压信号；控制模块与调压模块连接，控制模块用于控制调压模块的导通状态；其中，第二电压信号用于向机器人的立柱升降关节模组、被动臂关节和主动臂关节供电，第三电压信号用于向机器人的单臂采集板和器械驱动模块供电，第一电压信号与第二电压信号的幅值相等。本发明的技术方案通过设置输入模块与直流外接电源连接，进而通过调压模块向机器人供电，实现了简化电路，降低成本的效果。
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公开(公告)号：CN117718967A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410055355.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人测试方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：响应于测试控制指令，确定目标测试动作模型，其中，所述目标测试动作模型是基于手术机器人在用户操控状态下完成预设手术动作的过程中的姿态数据建立的手术动作模型；基于所述目标测试动作模型控制目标测试对象的运行过程；获取所述目标测试对象在所述运行过程中的运行状态参数，并基于所述运行状态参数确定所述目标测试对象的测试结果。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人稳定性测试效率低的问题，可以在测试过程中模拟完整手术动作运动轨迹，更接近实际运行过程，可以提高稳定性测试效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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