公开(公告)号：CN104698854A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510137121.5

申请日：2015-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  王俊 ,  孙延超 ,  马广富 ,  王鹏宇 ,  姜丽松

IPC: G05B13/04

Abstract: 网络Euler-Lagrange系统分布式模糊协同跟踪控制方法，本发明涉及分布式模糊协同跟踪控制方法。本发明是要解决现有技术是针对线性系统提出具有较大局限性；没有考虑网络传输和传感器可视范围的约束存在较大保守性；现有控制算法是有向网络是连通的具有较大局限性等问题。步骤1：对多跟随智能体Euler-Lagrange动力学模型进行处理，将系统的广义不确定性根据其来源进行分类；步骤2：采用自适应模糊控制系统设计，分别实现对系统的两类广义不确定性进行动态在线逼近；步骤3：采用分布式自适应模糊协同跟踪控制算法设计，设计τi使所有的跟随智能体能渐近跟踪领航智能体的轨迹。本发明应用于多智能体协同跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN104590589A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410802923.9

申请日：2014-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  马广富 ,  曾添一 ,  李传江 ,  崔祜涛

IPC: B64G1/24

Abstract: 基于燃料最优的火星探测器着陆制导方法，涉及一种火星软着陆的制导方法，属于深空探测技术领域。本发明解决了现有的显式制导律不能实现燃料最优制导以及最优制导律必须存储整条轨迹导致需占用探测器较大存储空间的问题。本发明的技术方案为：探测器燃料最优解的获取；设置路径点并建立路径点库；设计线性反馈制导律，若探测器初始状态信息与路径点库的路径点信息匹配，则实施着陆，否则进行路径点拟合后实施着陆。本发明提出的“路径点+线性制导律”的制导策略，能够基于较小的存储空间实现火星探测器动力下降段的燃料最优制导。本发明适用于火星探测器在动力下降段的制导律。

公开(公告)号：CN104536452A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510038688.7

申请日：2015-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 凌惠祥 ,  孙延超 ,  龚有敏 ,  李传江 ,  马广富 ,  董经纬

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于时间-燃料最优控制的航天器相对轨道转移轨迹优化方法，涉及一种航天器相对轨道转移轨迹优化方法。本发明为了解决追踪航天器在相对轨道坐标系中，现有的方法没有考虑推力幅值有限的问题和现有的方法只考虑时间最优或者只考虑燃料消耗问题。本发明首先建立相对轨道运动动力学模型分别设计沿三个轴施加的主动控制量ux,uy,uz；然后将相对轨道运动动力学模型解耦为三个子系统：解耦成三个子系统后，将追踪航天器考虑转移时间和燃料消耗的总性能指标转化为每个轴的单轴性能指标最终得到时间—燃料最优控制律为对追踪航天器进行控制。本发明适用于航天器相对轨道转移轨迹优化。

公开(公告)号：CN103984236A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410239119.4

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李传江 ,  孙延超 ,  赵文锐 ,  马广富 ,  王文佳 ,  刘萌萌 ,  王俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 天基布撒器异面轨道布撒控制方法，涉及卫星控制技术领域。本发明为了准确控制发射至目标卫星相近异面轨道的安装有布撒器的卫星喷洒干扰云团，以对目标卫星进行干扰，使目标卫星失去相应的功能。设定tadjust时刻布撒器发射干扰材料完毕；解算tadjust时刻目标星相对于布撒卫星的v0_tar、r0_tar；同时利用r0_tar、v0_tar通过求解方程组计算布撒器喷头与布撒卫星轨道系三轴夹角θx、θy、θz的余弦值以及期望的撞击时间thit；若thit有适当正实数解，则两星相对状态是在发射窗口内，可继续下一步骤；否则等待进入发射窗口；在小于tadjust-tjet时间内计算出θx、θy、θz，并控制布撒器喷头指向期望发射方向；在tadjust-tjet时刻开始发射出干扰云团，使其在tadjust时刻彻底与布撒器分离。本发明方法用于反卫星的控制过程中。

公开(公告)号：CN115122306B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202210903533.5

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 梅杰 ,  李奥淇 ,  汤森基 ,  柴敬轩 ,  马广富 ,  吴伟仁

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及其中一种旋转对称式的可重构机器人平台及重构方法，其中旋转对称式的可重构机器人平台的包括：设置有全向驱动组件的机架；设置在所述机架上的识别组件；设置在机架外周的对接组件，所述对接组件包括沿机架的周向旋转对称的多个对接部，每个所述对接部包括主动件及被动件，所述主动件能够与外界可重构机器人平台的被动件可脱离连接。本发明中，能根据使用场景需求，在重构方法的配合下，自由重构机器人平台的数量，灵活性强，适应性强；电磁铁和磁性件配合的对接部，使对接组件的对接结构简单，对接难度低，通过通断电便能够实现快速灵活的自动化对接与分离，无需外力辅助；凹部和凸部的配合对接时接触面积大，鲁棒性强，协同能力强。

公开(公告)号：CN115952731B

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202211640722.4

申请日：2022-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  秦文宇 ,  高钰丰 ,  王腾飞 ,  孙懿诚 ,  马广富 ,  郭延宁 ,  曹登庆

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F113/06

Abstract: 一种风力机叶片主动振动控制方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何使风力机叶片振动在有限时间收敛”，方法包括：采集风力机叶片结构参数；基于所述结构参数，建立风力机叶片状态空间模型；基于所述风力机叶片状态空间模型，定义第一控制误差和第二控制误差；对所述第一控制误差进行变换，得到变换误差；基于神经网络状态观测器，对所述风力机叶片状态空间模型进行观测得到观测量；根据所述第二控制误差、变换误差以及观测量定义目标函数，并根据所述目标函数得到控制参数；该方法采用有限时间预设性能理论设计误差变量并采用观测器进行观测，保证了风力机叶片稳定性和收敛时间有界，适用于风力机叶片(56)对比文件Gao, H (Gao, Han)等.Finite-timeattitude quantised control for rigidspacecraft.International Journal ofSystems Science.2018,全文.马广富等.组合体航天器有限时间超螺旋反步姿态控制.宇航学报.2017,第1169-1174页.张超;孙延超;马广富;李传江.挠性航天器预设性能自适应姿态跟踪控制.哈尔滨工业大学学报.2018,(04),第2-6页.赵贺伟;胡云安;杨秀霞;梁勇.考虑弹性振动的高超声速飞行器预设性能控制.振动与冲击.2017,(07),全文.

公开(公告)号：CN117033659A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311002675.5

申请日：2023-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 马广富 ,  梁维奎 ,  徐杭 ,  宋斌 ,  郭延宁

IPC: G06F16/36 ,  G06F30/20 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06N3/006 ,  G06F111/04

Abstract: 一种基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法，本发明涉及基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法。本发明的目的是为了解决现有针对于空间中多对多的服务任务规划，在优化求解过程中，涉及到大量的航天器变轨过程计算，对计算机的运算速度提出了挑战，尤其是Lambert机动、考虑摄动的情况下，求解效率很低的问题。过程为：一、生成离线变轨知识库；二、结合ASCII对照表构建加码规则，将生成的离线变轨知识库转换成以字符形式存储的变轨知识库；三、通过内存文件映射的方法加载二得到的以字符形式存储的变轨知识库，根据解码规则实现航天器Lambert变轨机动参数获取。本发明用于航天器变轨机动领域。

公开(公告)号：CN115081884B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202210723636.3

申请日：2022-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广富 ,  徐杭 ,  郭延宁 ,  吕跃勇 ,  沈锐臻 ,  陈雪松

IPC: G06F17/00 ,  G06Q10/06 ,  G06Q10/04

Abstract: 一种分布式星上在线多对多任务规划方法，它属于服务航天器任务规划领域。本发明解决了现有方法生成方案的速度慢，动态方案调整的响应时间长的问题。本发明的方案为：步骤一、收集在轨服务的任务需求和计算时间要求，再计算内层拍卖最大迭代轮次参数；步骤二、基于计算出的内层拍卖最大迭代轮次参数，在各服务航天器燃料约束下对在轨服务的任务进行分配，得到所有任务执行顺序清单和变轨过程时长信息；步骤三、通过考虑变轨过程中摄动力的影响，对变轨过程中各阶段速度脉冲进行校正，根据所有任务执行顺序清单、变轨过程时长信息以及校正后的各阶段速度脉冲获得最终的规划方案。本发明方法可以应用于服务航天器任务规划。

公开(公告)号：CN114815785B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210637971.1

申请日：2022-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广富 ,  高升 ,  郭延宁 ,  吕跃勇 ,  刘正阳 ,  韩雨萌

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种基于有限时间观测器的非线性系统执行器鲁棒故障估计方法，它属于非线性系统鲁棒故障估计领域。本发明解决了现有的有限时间观测器在进行非线性系统的故障估计时，未考虑未知输入干扰的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：步骤一、建立含有执行器故障和未知输入干扰的非线性系统模型；步骤二、对非线性系统模型进行解耦获得两个降阶的子系统模型；步骤三、分别基于两个子系统模型进行有限时间观测器的设计；步骤四、求解设计的有限时间观测器的设计参数；步骤五、基于设计的有限时间观测器以及求解出的设计参数对执行器故障进行估计。本发明方法可以应用于非线性系统执行器故障估计。

公开(公告)号：CN115892518A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211742255.6

申请日：2022-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 梅杰 ,  柴敬轩 ,  马广富 ,  吴伟仁

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/62 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，包括：控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取节点在位置、速度、引力常数，以及节点三轴角速度；根据所述节点的动力学模型，计算节点的状态向量和节点的控制输入；基于微分平坦理论，计算节点的平坦输出；根据节点的平坦输出，控制节点输出推力和转矩，控制探测器平稳着陆。本方法使用采用“面团状”的柔性体，其内部嵌入三个具有机动和感知能力的刚性节点，每个节点都装有一组推力器，推力器用于节点的平动与姿态调整，以满足有关载荷的姿态需求，并驱动柔性体进行柔性变换，使探测器的构型与外形发生改变，从而与星表地貌匹配，实现稳健，不发生弹跳的附着。