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公开(公告)号：CN117332593A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311306304.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06Q30/0601 , G06N3/126 , G06Q30/0201 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/06
Abstract: 一种基于拍卖算法初始化的航天器多对多交会规划方法，它属于航天器的交会规划领域。本发明解决了现有优化求解策略的性能差的问题。本发明的方案为：步骤一、获取在轨服务任务需求，利用拍卖算法生成初始的在轨服务任务分配结果；步骤二、根据初始的在轨服务任务分配结果生成初始种群；步骤三、基于初始种群进行优化，得到最终的任务分配结果、各服务航天器服务的服务序列、各服务航天器的Lambert转移时长以及变轨参数。本发明方法可以应用于航天器的交会规划领域。
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公开(公告)号：CN117033659A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311002675.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法，本发明涉及基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法。本发明的目的是为了解决现有针对于空间中多对多的服务任务规划，在优化求解过程中，涉及到大量的航天器变轨过程计算，对计算机的运算速度提出了挑战，尤其是Lambert机动、考虑摄动的情况下，求解效率很低的问题。过程为：一、生成离线变轨知识库；二、结合ASCII对照表构建加码规则，将生成的离线变轨知识库转换成以字符形式存储的变轨知识库；三、通过内存文件映射的方法加载二得到的以字符形式存储的变轨知识库，根据解码规则实现航天器Lambert变轨机动参数获取。本发明用于航天器变轨机动领域。
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公开(公告)号：CN116011788A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310089789.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06N3/126 , G06N3/006
Abstract: 一种针对GEO轨道共面在轨加注任务规划方法，本发明涉及针对GEO轨道共面在轨加注任务规划方法。本发明的目的是为了解决现有的GEO轨道共面在轨往返式加注往往采用单层或两层优化策略，会导致在寻优的过程中陷入局部最优解，并且收敛速度不够快，很难找到最优解，致使服务星往返服务站目标星进行加注任务时的燃料消耗不能达到最优的问题。过程为：步骤一、建立GEO轨道共面在轨加注任务规划模型；步骤二、根据CGAPB三层优化算法对GEO轨道共面在轨加注任务规划模型进行求解，获得最优的服务星的服务顺序序列，最优的服务时间序列以及服务星返回服务站的最优时间节点序列。本发明用于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN117033659B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311002675.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法，本发明涉及基于变轨知识库和内存文件映射的变轨机动参数获取方法。本发明的目的是为了解决现有针对于空间中多对多的服务任务规划，在优化求解过程中，涉及到大量的航天器变轨过程计算，对计算机的运算速度提出了挑战，尤其是Lambert机动、考虑摄动的情况下，求解效率很低的问题。过程为：一、生成离线变轨知识库；二、结合ASCII对照表构建加码规则，将生成的离线变轨知识库转换成以字符形式存储的变轨知识库；三、通过内存文件映射的方法加载二得到的以字符形式存储的变轨知识库，根据解码规则实现航天器Lambert变轨机动参数获取。本发明用于航天器变轨机动领域。
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公开(公告)号：CN115892519B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310161150.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种用于近距离航天器轨道脉冲博弈的航天器控制方法，涉及航天器轨道博弈领域。本发明是为了解决现有的航天器控制方法不符合实际的工作环境要求，导致航天器发动机无法在航天器轨道博弈对策下正常工作的问题。本发明包括：获取航天器状态信息，建立惯性坐标系和轨道坐标系，获取航天器在惯性坐标系和轨道坐标系下位置和速度信息；利用位置和速度信息建立C‑W方程，将C‑W方程转换为Ricaati方程，获得最优闭环反馈控制率；获取航天器所受推力，将航天器所受推力转换到惯性坐标系下，利用惯性坐标系下的推力变化获得航天器实时位置信息；根据航天器实时位置信息计算Lambert轨道转移的脉冲推力微分对策，获取交会过程所需速度增量。本发明用于实现航天器轨道博弈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115892519A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310161150.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种用于近距离航天器轨道脉冲博弈的航天器控制方法，涉及航天器轨道博弈领域。本发明是为了解决现有的航天器控制方法不符合实际的工作环境要求，导致航天器发动机无法在航天器轨道博弈对策下正常工作的问题。本发明包括：获取航天器状态信息，建立惯性坐标系和轨道坐标系，获取航天器在惯性坐标系和轨道坐标系下位置和速度信息；利用位置和速度信息建立C‑W方程，将C‑W方程转换为Ricaati方程，获得最优闭环反馈控制率；获取航天器所受推力，将航天器所受推力转换到惯性坐标系下，利用惯性坐标系下的推力变化获得航天器实时位置信息；根据航天器实时位置信息计算Lambert轨道转移的脉冲推力微分对策，获取交会过程所需速度增量。本发明用于实现航天器轨道博弈。
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公开(公告)号：CN115952731A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211640722.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F113/06
Abstract: 一种风力机叶片主动振动控制方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何使风力机叶片振动在有限时间收敛”，方法包括：采集风力机叶片结构参数；基于所述结构参数，建立风力机叶片状态空间模型；基于所述风力机叶片状态空间模型，定义第一控制误差和第二控制误差；对所述第一控制误差进行变换，得到变换误差；基于神经网络状态观测器，对所述风力机叶片状态空间模型进行观测得到观测量；根据所述第二控制误差、变换误差以及观测量定义目标函数，并根据所述目标函数得到控制参数；该方法采用有限时间预设性能理论设计误差变量并采用观测器进行观测，保证了风力机叶片稳定性和收敛时间有界，适用于风力机叶片振动控制场景。
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公开(公告)号：CN114815785A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210637971.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于有限时间观测器的非线性系统执行器鲁棒故障估计方法，它属于非线性系统鲁棒故障估计领域。本发明解决了现有的有限时间观测器在进行非线性系统的故障估计时，未考虑未知输入干扰的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：步骤一、建立含有执行器故障和未知输入干扰的非线性系统模型；步骤二、对非线性系统模型进行解耦获得两个降阶的子系统模型；步骤三、分别基于两个子系统模型进行有限时间观测器的设计；步骤四、求解设计的有限时间观测器的设计参数；步骤五、基于设计的有限时间观测器以及求解出的设计参数对执行器故障进行估计。本发明方法可以应用于非线性系统执行器故障估计。
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公开(公告)号：CN113031570B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110289496.9
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明的实施例提供了一种基于自适应未知输入观测器的快速故障估计方法及设备。所述方法包括建立动态控制系统的非线性系统模型；根据所述非线性系统模型的增广状态向量建立增广系统模型；根据所述增广系统模型建立自适应未知输入观测器，使所述自适应未知输入观测器满足第一条件；计算增广状态估计误差和执行器故障估计误差；通过线性矩阵不等式对所述自适应未知输入观测器进行误差优化，计算优化后的观测器参数；对所述非线性系统模型的执行器故障以及传感器故障进行估计。以此方式，可以使得动态控制系统在发生故障后，能够及时得到故障信息及具体的故障情况，在尽可能准确估计故障幅值的同时抑制外部干扰对故障估计结果的影响。
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公开(公告)号：CN115952731B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202211640722.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F113/06
Abstract: 一种风力机叶片主动振动控制方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何使风力机叶片振动在有限时间收敛”，方法包括：采集风力机叶片结构参数；基于所述结构参数，建立风力机叶片状态空间模型；基于所述风力机叶片状态空间模型，定义第一控制误差和第二控制误差；对所述第一控制误差进行变换，得到变换误差；基于神经网络状态观测器，对所述风力机叶片状态空间模型进行观测得到观测量；根据所述第二控制误差、变换误差以及观测量定义目标函数，并根据所述目标函数得到控制参数；该方法采用有限时间预设性能理论设计误差变量并采用观测器进行观测，保证了风力机叶片稳定性和收敛时间有界，适用于风力机叶片(56)对比文件Gao, H (Gao, Han)等.Finite-timeattitude quantised control for rigidspacecraft.International Journal ofSystems Science.2018,全文.马广富等.组合体航天器有限时间超螺旋反步姿态控制.宇航学报.2017,第1169-1174页.张超;孙延超;马广富;李传江.挠性航天器预设性能自适应姿态跟踪控制.哈尔滨工业大学学报.2018,(04),第2-6页.赵贺伟;胡云安;杨秀霞;梁勇.考虑弹性振动的高超声速飞行器预设性能控制.振动与冲击.2017,(07),全文.
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