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公开(公告)号：CN116652993B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310939815.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械手指基关节、机械手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械手指基关节设置箱体作为机械手指基关节的壳体，旋转驱动件的输出端可经安装口置入箱体内，实现旋转驱动件与传动机构的驱动连接，保证对机械手指的稳定驱动，而箱体上与安装口相对应的侧壁为柔性结构，柔性结构可沿安装口的径向变形，既可在存在加工误差的情况下，消除安装口和旋转驱动件之间由于加工误差而存在的装配困难，又可在传动机构存在装配误差的情况下，消除由于传动机构存在装配误差而导致的传动机构与旋转驱动件的装配困难，进而降低误差对机械手指基关节的零部件装配的不利影响。
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公开(公告)号：CN115194811B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210716375.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有自锁功能的三自由度假肢腕及方法，属于机器人技术领域。解决了现有假肢腕自由度少，运动范围小，体积重量大，输出力矩小，缺少自锁功能的问题。三自由度假肢腕它包括手腕屈伸与偏移机构、手腕旋转机构和手腕壳体，手腕旋转机构安装在所述手腕屈伸与偏移机构上，手腕屈伸与偏移机构和手腕旋转机构同轴布置，手腕旋转机构设置在手腕壳体内，手腕屈伸与偏移机构的腕手连接支架设置在手腕壳体外部。该假肢腕具有三个主动自由度，在拥有较小体积与重量的同时可以输出较大的驱动力矩，三个自由度均有较大的运动范围，基本覆盖人手手腕的运动区间，同时三个自由度均具有自锁功能。本发明适用于能够自锁的假肢腕。
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公开(公告)号：CN114012785B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
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公开(公告)号：CN111300459B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010177322.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道和多个掌指关节气腔末端插入手指底座；所述硬质手掌的主体部内设有通气腔，硬质手掌通过螺钉固定软体手指；每个中央气道、每个掌指关节气腔以及每个中央气腔均通过各自的毛细硅胶软管进气。本发明主动自由度多，仿人手关节结构，关节角度及运动关系接近人手参数；得益于关节式结构，比连续弯曲型软体手爪具备更大的包络空间，抓握性能更好，柔顺性好，对于柔软、易碎物品及非结构化环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN114944792A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210705492.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/28 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02K7/10 , H02K11/215 , A61F2/58 , A61F2/68
Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113211477A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110649464.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节；基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座，所述的驱动器驱动推杆进行直线运动，推杆与连接杆连接，连接杆的上端与传动杆的下端铰接；近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板；中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板；远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高，适应性强，结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN112971772A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110270965.2
申请日：2021-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手掌部多模态信息的人手多运动模式识别系统，所述人手多运动模式识别系统包括传感手套、信号采集电路、计算机和显示器系统，其中：所述传感手套的手心布置有5个弯曲度传感器，手背部分布置有3个压力传感器，每个弯曲度传感器和每个压力传感器均通过导线与信号采集电路相连接；所述信号采集电路与计算机相连接，计算机对信号采集电路的信号进行信号的采集和处理，并在显示器上显示相关信息。手部的弯曲度信息和手背部的压力信息同时采集，互相补充同时也互相备份，信息被扩展为两种模态下的，传感器的数量也相对于单模态进行扩增，增大机器学习的信息量，能够实现单模态和双模态的简单转换以适应不同工作需求。
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公开(公告)号：CN110881955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911380438.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于静脉穿刺机器人的静脉血管识别系统，属于生机电一体化技术领域，为了解决现有的静脉穿刺极大的依赖医护人员的经验和熟练度以及对于特殊病人想要准确地进行静脉穿刺十分困难的问题。本发明的近红外光源模块用于提供近红外光；两个近红外图像采集模块用于分别采集静脉血管的近红外图像，并将获取的两个近红外图像分别发送至图像处理模块；图像处理模块用于对两个近红外图像分别进行图像处理，获取完整的静脉血管上表面点云图，并实时对静脉血管上表面点云图进行显示。有益效果为提高静脉穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN105380659B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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