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公开(公告)号：CN113543139B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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公开(公告)号：CN114633904A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN114577214A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210203947.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
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公开(公告)号：CN113867178A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111248683.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
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公开(公告)号：CN113543139A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113524160A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113465806A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN113296409A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110572879.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 用于直线电机平台轮廓跟踪的离散分数阶滑模控制方法，它属于直线电机平台轮廓跟踪控制技术领域。本发明解决了传统连续时间控制方法与数字处理器不适配，且控制过程不稳定以及控制精度低的问题。本发明考虑到直线电机平台运动时所产生的库伦摩擦和粘性摩擦，设计了离散的分数阶滑模轮廓跟踪控制方法，得益于分数阶微积分的历史记忆效应，所设计控制方法的输出响应快速且平滑，能够获得更好的轮廓跟踪控制效果和更高的控制精度。且本发明方法适合直接应用于数字处理器，能够避免抖振对轮廓跟踪的影响，获得更稳定的控制效果。本发明可以应用于对直线电机平台的轮廓跟踪。
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公开(公告)号：CN113191586A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110315209.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向任务的有人机无人机选配方法。步骤1：根据有人机特征和/或无人机特征建立任务适应度规则库；步骤2：获取所有需要执行的任务目标形成任务目标集合、将我方有人机和/或无人机的单元形成机群集合；步骤3：获取所有任务的属性集合；步骤4：根据战场环境和任务属性差异对任务目标的不同属性进行量化；步骤5：得到有人机和无人机对任务的适应度值；步骤6：设定不同属性的增益系数；步骤7：确定有人和/或无人机对任务的适应度值；步骤8：建立任务适应度函数；步骤9：得到有人机和/或无人机配置方案。本发明解决未基于不同类型的有人机或无人机适于执行不同类型任务的不足的问题。
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公开(公告)号：CN106378620B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610896134.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。
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