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公开(公告)号：CN113543139B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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公开(公告)号：CN113543139A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785780.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种基于可信度的无线传感器网络分布式安全控制方法，涉及无线通信技术领域。解决了现有网络安全控制方法存在不能实现复杂网络攻击下系统的安全控制，普适性差的问题。本发明在理想状态下，建立无线传感器网络中各传感器节点模型，利用所述节点模型设计分布式控制器；利用所述分布式控制器，求解所述分布式控制器增益；利用分布式控制器增益对接收的毗连无线传感器节点的数据进行可信度评价，并计算所述可信度的权重；利用所述可信度的权重，建立自适应隔离机制，利用自适应隔离机制更新传感器节点状态；实现安全控制策略更新。本发明适用于无线传感器网络安全控制。
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公开(公告)号：CN119388440A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411772144.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种融合注意力机制与受物理启发神经网络的软体机器人控制方法，本发明涉及软体机器人动力学建模方法。本发明属于软体机器人动力学建模领域。本发明的目的是为了解决现有软体机器人控制精度低的问题。过程为：软体机器人固有性质、位置和能量作为模型的输入，质量矩阵函数、耗散矩阵函数、能量矩阵函数分别作为模型输出；基于拉格朗日函数和模型的输出预测软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度；获得训练好的模型；将相同的软体机器人待测的固有性质、位置和能量输入训练好的模型，模型输出质量矩阵函数、耗散矩阵函数和能量矩阵函数；基于拉格朗日函数和模型的输出获得软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度。
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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC: G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
Abstract: 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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公开(公告)号：CN117522079A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777754.3
申请日：2023-12-21
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种无人系统集群启发式协同任务规划方法、系统及电子设备，涉及无人系统集群任务规划领域。本发明首先建立考虑无人系统数量与特性约束、任务数量与特性约束、无人系统行程代价约束和任务执行环境约束的任务规划数学模型；然后利用图文法和树分支结构对任务分配子模型的求解过程进行结构化处理；最后利用图神经网络对任务分配子模型的解空间进行寻优，并根据最优任务分配解求解路径规划子模型，使得无人系统集群在满足约束条件的前提下，能够以总收益值最大的方式完成所有待执行任务。本发明能够在任务分配与路径规划耦合的情况下高效地实现无人系统集群的任务规划，有利于进行推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116188522A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211106175.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/82 , G06T7/277 , G06N3/0464
Abstract: 基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN115057005B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN115907430A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702623.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/16
Abstract: 一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。
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公开(公告)号：CN114577214B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210203947.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
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公开(公告)号：CN114995137A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210617587.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法，属于绳驱并联机器人领域，本发明为解决现有精确动力学模型没有考虑不确定性的影响或者在运动过程中绳驱并联机器人发生了变化，控制性能低的问题。本发明方法包括以下步骤：第一步、建立绳驱并联机器人的动力学模型，将绳驱并联机器人的动力学模型描述成马尔科夫决策过程；第二步、利用Lyapunov的柔性actor‑critic强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)，第三步、将基本控制器输出的动作控制信号ua(m)与强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)叠加生成绳驱并联机器人的控制信号。
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