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公开(公告)号：CN117824487A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410239390.1
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01B7/28 , G06F30/27 , G01B7/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人差速器工装高精度智能检测方法，所述方法包括：圆柱度误差评定、误差优化计算技术和差速器检测评定。首先，确定高精度电感式传感器测量点到差速器壳体工装机轴线的距离，确定待测件与标准件的圆柱度误差评定指标；然后，利用提出的邻域粒子智能优化方法对圆柱度误差进行优化，从而确定待测件截面半径；最后，进行差速器检测评定。本发明所提出方法克服了现有检测技术中操作繁琐、效率低、测量精度低、无法应用于现场等缺点，可实现在线快速测量，减少人为因素引入的误差，能完成差速器工装的快速高精度检测。
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公开(公告)号：CN116295507B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310603851.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01C22/00 , G01C21/16 , G06F18/10 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06V20/50 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/72 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的激光惯性里程计优化方法，该方法包括基于深度学习的惯性传感器运动分类与可用度评估、基于深度学习的激光点云可用度评估和基于深度学习的激光惯性里程计优化。其中惯性传感器运动分类与可用度评估，是通过SENet+模型对惯性传感器数据进行运动分类，并基于运动分类结果完成惯性传感器可用度评估；激光点云可用度评估，是通过PointNet++模型对激光点云进行分类分割与可用度评估；激光惯性里程计优化，是基于惯性传感器、激光点云可用度信息，通过MLP模型生成并调整系统整体误差函数中各残差函数权重，提高激光惯导系统在复杂环境下定位建图的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111507227B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010280435.1
申请日：2020-04-10
Applicant: 南京汉韬科技有限公司 , 南京师范大学 , 南京吉仁智能科技有限公司
IPC: G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了基于深度学习的多学生个体分割及状态自主识别方法，包括：采集正常上课视频，进行分帧处理，得到课堂视频的连续帧图像；分割出学生个体和非学生个体，将不学生生个体标记为不同颜色的掩码；通过人脸特征点定位方法找到每个学生个体的人眼特征点，计算每个学生个体的人眼闭合度特征值，判断每个学生个体当前是否处于听课状态；判断所有学生个体是否检测到人脸，判断学生个体的听课状态等级；结合每个学生个体是否处于听课状态及每个学生个体是否处于未抬头状态设计了整个课堂时段学生听课效率评估方法。本发明为实现学生听课状态自主识别及听课效率的判别提供解决方法，具有速度快、识别率高、环境适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN114612017A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
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公开(公告)号：CN114440883A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108168548B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810149228.5
申请日：2018-02-13
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种通过机器学习算法与模型辅助的行人惯性导航系统和方法，属于惯性与组合导航领域，以及人工智能领域。该方法通过安装于人体足部的惯性/地磁传感器组件，以及集中或分布式安装于人体其他部位的传感器组件识别人体不同类型的步态特征。自适应地采用不同的机器学习算法与模型对足部与其他部位的传感器信息进行训练，实现通过其他部位传感器信息模拟足部惯性传感器信息的目的，从而可对行人导航系统进行实时故障检测，并且可在足部惯性传感器出现超量程前的一个步态周期以内进行预报，再基于模拟生成的一种或多种虚拟足部惯性传感器信息，通过系统重构原理构建行人导航系统，实现故障与超量程情况下的惯性行人导航功能。
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公开(公告)号：CN114018254A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111257759.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109378030A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811130656.X
申请日：2018-09-27
Applicant: 南京师范大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开一种基于基因调控网络的逻辑信号处理方法，包括如下步骤：步骤1，在输入的逻辑组合信号(D1,D2)中加入周期信号，得到输入信号I：I＝I1+I2+Asin(ωt)，其中，I1、I2分别为D1、D2对应的电平值，Asin(ωt)为周期信号，A和ω分别为信号幅值和频率；步骤2，将输入信号送入基因调控网络，设置基因调控网络的阈值为0.75；步骤3，在基因调控网络的合成过程中引入时延指数τ，得到：其中F(x)表示为： 其中，Dη(t)为基因调控网络的背景噪声；γ为基因调控网络的偏置指数；x为阻遏物浓度；参数m为单个细胞内的质粒数目；λ正比于蛋白质衰减率，是基因调控网络的调控参数；σ1、σ2、α为参数。此种方法基于基因调控网络进行设计，可用于基因芯片设计领域，通过添加周期信号和非线性时延，可有效扩大噪声工作范围。
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公开(公告)号：CN105717518B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610055936.3
申请日：2016-01-27
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种基于码相位辨识的卫星接收机欺骗信号检测方法，包括以下步骤：步骤S1，在卫星接收机重新捕获及跟踪信号时，基于码相位辨识的卫星接收机欺骗信号检测，利用卫星接收机基带信号处理过程中伪码解扩的相关峰值结果，进行欺骗信号检测；步骤S2，如未检测出欺骗信号，则利用航迹推算方法获得的载体运动状态，及由星历参数获得的卫星运动状态信息，进一步对重新捕获及跟踪信号进行码相位辨识处理，即对卫星接收机解扩的伪码相位参数进行真假辨识；步骤S3，在检测出接收机解扩解调信号含有欺骗信号以后，对欺骗信号进行报警与隔离处理，从而增强卫星接收机的抗欺骗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104613963B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510037160.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动学模型的行人导航系统与导航定位方法，属于生物动力学与惯性导航技术相结合的领域。本发明利用人体运动中下肢(包括足部、小腿、大腿，髋部)以及连接它们的各个关节之间的运动学规律构建虚拟惯性传感器组件，并实时修正该虚拟惯性传感器组件以及行人导航系统的各项误差，能实现人体运动中的精确导航定位。本发明方法在人体高过载运动中，可有效克服测量信息超量程、冲击信号等对导航解算的影响，具有较高的实时定位性能。
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