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公开(公告)号：CN114440883B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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公开(公告)号：CN116188999B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310460965.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像数据融合的小目标检测方法，包括：采集待检测目标在各种环境条件下的可见光图像、红外图像；搭建通道注意金字塔网络对输入两种图像进行特征提取，将预定义三维锚框投影到两种特征图上，搭建转置卷积优化上采样，设置用于检测小目标的检测层；搭建ELU激活函数的卷积层，使用匹配ELU激活函数，同时在主干网络引入GSA注意力模块，通过设置Buff域分类器允许模型从多个数据集中学习其特征提取能力，提高在数据较少的数据集的检测性能。本发明利用各种环境条件下的可见光、红外图像来弥补维度信息的缺失，解决如何在混乱的环境中提高对小目标的检测精度的问题。
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公开(公告)号：CN113267779A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110536632.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01S13/933 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达与图像数据融合的目标检测方法和系统，所述方法包括编码器网络的对象检测，视锥体方法的数据关联以及雷达检测的图像特征补充。所述系统包括巡检区域环境感知模块、毫米波信号处理模块、点云分析与处理模块、深度学习计算机和显示模块，各模块之间采用有线或无线传输方式。本发明采用毫米波雷达作为巡检区域环境感知传感器设备，有效避免了光线等环境因素对安防系统性能的影响；通过读取目标所在子区域的雷达点云数据进行处理分析，减少了深度学习计算机处理巡检区域非动态冗余信息所带来的计算量，有效提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN113267779B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110536632.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01S13/933 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达与图像数据融合的目标检测方法和系统，所述方法包括编码器网络的对象检测，视锥体方法的数据关联以及雷达检测的图像特征补充。所述系统包括巡检区域环境感知模块、毫米波信号处理模块、点云分析与处理模块、深度学习计算机和显示模块，各模块之间采用有线或无线传输方式。本发明采用毫米波雷达作为巡检区域环境感知传感器设备，有效避免了光线等环境因素对安防系统性能的影响；通过读取目标所在子区域的雷达点云数据进行处理分析，减少了深度学习计算机处理巡检区域非动态冗余信息所带来的计算量，有效提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN114612017A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114440883A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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公开(公告)号：CN116449387B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
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公开(公告)号：CN116449387A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
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公开(公告)号：CN116188999A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310460965.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像数据融合的小目标检测方法，包括：采集待检测目标在各种环境条件下的可见光图像、红外图像；搭建通道注意金字塔网络对输入两种图像进行特征提取，将预定义三维锚框投影到两种特征图上，搭建转置卷积优化上采样，设置用于检测小目标的检测层；搭建ELU激活函数的卷积层，使用a‑CIOU匹配ELU激活函数，同时在主干网络引入GSA注意力模块，通过设置Buff域分类器允许模型从多个数据集中学习其特征提取能力，提高在数据较少的数据集的检测性能。本发明利用各种环境条件下的可见光、红外图像来弥补维度信息的缺失，解决如何在混乱的环境中提高对小目标的检测精度的问题。
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公开(公告)号：CN114612017B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
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