公开(公告)号：CN116295507A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310603851.4

申请日：2023-05-26

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 赵家琦 ,  钱伟行 ,  蔡云飘 ,  董家宜 ,  庄杰飞 ,  仇筱 ,  杜晓玲 ,  张添一 ,  李超 ,  陈希康

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G06F18/10 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06V20/50 ,  G06V10/20 ,  G06V10/30 ,  G06V10/72 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的激光惯性里程计优化方法，该方法包括基于深度学习的惯性传感器运动分类与可用度评估、基于深度学习的激光点云可用度评估和基于深度学习的激光惯性里程计优化。其中惯性传感器运动分类与可用度评估，是通过SENet+模型对惯性传感器数据进行运动分类，并基于运动分类结果完成惯性传感器可用度评估；激光点云可用度评估，是通过PointNet++模型对激光点云进行分类分割与可用度评估；激光惯性里程计优化，是基于惯性传感器、激光点云可用度信息，通过MLP模型生成并调整系统整体误差函数中各残差函数权重，提高激光惯导系统在复杂环境下定位建图的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118481934A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410373427.X

申请日：2024-03-29

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 张浩诚 ,  王振 ,  钱伟行 ,  仇筱 ,  包琪玮 ,  茅雯慧 ,  李俊杰 ,  庄杰飞 ,  刘心淳 ,  陆阳

IPC: F03G1/06 ,  G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G16C60/00 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种多稳态弹性能存储装置及其构建方法，属于储能技术领域，弹性能存储装置为实现双稳态的韧带‑振子结构的一维周期链，包括相对远离设置的两块水平直梁以及在水平直梁内侧固定设置有弯曲韧带，两条弯曲韧带相对远离且完全对称设置；两条弯曲韧带的端部分别与星型振子的四个连接部固定连接，两条弯曲韧带相邻近端分别通过直韧带与连接部固定连接，星型振子和直韧带构成对弯曲韧带两端完全受约束。本发明采用韧带‑振子结构的一维周期链，实现弹性能储存器件的双稳态结构，提高传统弹性能存储器件的能量储存率。

公开(公告)号：CN116295507B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310603851.4

申请日：2023-05-26

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 赵家琦 ,  钱伟行 ,  蔡云飘 ,  董家宜 ,  庄杰飞 ,  仇筱 ,  杜晓玲 ,  张添一 ,  李超 ,  陈希康

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G06F18/10 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06V20/50 ,  G06V10/20 ,  G06V10/30 ,  G06V10/72 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的激光惯性里程计优化方法，该方法包括基于深度学习的惯性传感器运动分类与可用度评估、基于深度学习的激光点云可用度评估和基于深度学习的激光惯性里程计优化。其中惯性传感器运动分类与可用度评估，是通过SENet+模型对惯性传感器数据进行运动分类，并基于运动分类结果完成惯性传感器可用度评估；激光点云可用度评估，是通过PointNet++模型对激光点云进行分类分割与可用度评估；激光惯性里程计优化，是基于惯性传感器、激光点云可用度信息，通过MLP模型生成并调整系统整体误差函数中各残差函数权重，提高激光惯导系统在复杂环境下定位建图的鲁棒性。