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公开(公告)号：CN116276956A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211530693.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种定制化药物制备的机器人操作技能模仿学习方法及装置，涉及医疗器械类机器人技术领域。包括获取视觉信息，将视觉信息作为基础识别对象；获取人类专家演示视频，将人类专家演示视频作为制药机器人的模仿对象；基于识别对象和模仿对象，进行制药机器人的视频位置以及运动状态的迁移学习；提取制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征；基于制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征，采用参数化策略网络近似策略函数，利用策略迭代算法训练网络，构建定制化药物制备的决策学习模块。本发明利用观测对比方法即可实现制药机器人制药技能的模仿，整体设计流畅、耗费成本大大降低，制药任务可增加、应用场景可拓展，具有较大的经济效益。
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公开(公告)号：CN115831246A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211548092.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16C20/10 , G16C20/70 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种药物化学反应合成与转化率预测联合优化方法，包括：获取反应物的SMILES表达式，对反应物的SMILES表达式进行分词，将分词进行嵌入表达得到反应物的SMILES表达式的分词特征；对反应物的SMILES表达式的分词特征进行层级序列编码；将化学反应合成预测和转化率预测两个任务联合起来，同时训练两个任务，以实现化学反应合成与转化率预测联合优化。本发明联合化学反应合成预测和转化率预测两个任务，引入层级序列建模技术，两个任务互相指导模型可解释性参数优化，提高模型的训练效率和性能。且本发明引入不确定性估计，以应对真实情况下不确定数据给模型带来的干扰。
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公开(公告)号：CN114483036A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210009770.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 内蒙古银宏能源开发有限公司 , 北京科技大学
IPC: E21C37/12
Abstract: 本发明提供了一种水力软化切顶控制垮落步距的方法，涉及采矿技术领域，针对弱胶结地层采用注水方式软化岩层，能够降低岩石强度，达到控制顶板垮落步距的目的，且无需专用设备、技术门槛低、施工安全、成本低；该方法包括：S1、确定目标层位：确定回采工作面来压的基本顶，并获得所述基本顶的岩性和厚度；S2、确定所述目标层位的水理性质；S3、根据步骤S1和S2的结果以及预设的垮落步距，确定软化注水孔的设置参数和注水条件；S4、根据S3的结果实施布孔和注水；S5、当注入的水对所述目标层位起到软化作用后，切顶自动垮落。
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公开(公告)号：CN118297046A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410423060.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F40/205 , G06F40/226 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及深度学习自然语言处理技术领域，特别是指一种基于深度学习的论文质量评估方法与装置，方法包括：获取样本数据集；采用模块分割策略对样本数据进行预处理，获得处理后的样本数据；构建初始的论文质量评分预测模型；根据处理后的样本数据对初始的论文质量评分预测模型进行训练，获得训练好的论文质量评分预测模型；获取待预测的论文数据以及专家评论数据；采用模块分割策略对待预测的论文数据和专家评论数据分别进行预处理，获得预处理好的论文数据以及处理好的专家评论数据；将预处理好的论文数据以及处理好的专家评论数据输入训练好的论文质量评分预测模型中，获得论文质量评分；采用本发明，可提高预测论文质量评分的准确性。
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公开(公告)号：CN117032303B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113470758A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110764180.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。
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公开(公告)号：CN111258267B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010053107.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN118482734A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410541298.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于快速搜索随机树的路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取机器人的工作空间；获取机器人的当前位置、目标位置以及障碍物位置；在工作空间中去除障碍物位置处形成的障碍物空间，得到机器人的自由空间；以路径距离最小、平滑性最佳以及鲁棒性最佳为目标，构建RT‑RRT*算法的代价函数；将当前位置确定为RT‑RRT*算法的树根，以代价函数的代价值最小为目标，从自由空间中确定机器人从树根至目标位置的移动路径。本发明代价函数中在路径距离的基础上引入平滑性与鲁棒性，提升路径平滑性，减少路径转角，减少机器人的运动成本，避免不必要的路径延迟。
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公开(公告)号：CN117784693A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311856309.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 在扑翼飞行机器人领域，本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的云台控制系统及控制方法，包括：两轴云台，IMU惯导单元，磁编码器模块，云台控制模块和俯仰缓冲稳像模块,两轴云台包括俯仰电机和偏航电机；IMU惯导单元安装在扑翼飞行机器人机身上，IMU惯导单元检测俯仰自由度倾角；磁编码器模块将俯仰电机的转子转动角度和偏航电机的转子转动角度反馈至云台控制模块；云台控制模块根据转子转动角度进行计算，得到下一时刻两轴云台的控制信号，云台控制模块将下一时刻两轴云台的控制信号发送至两轴云台；俯仰缓冲稳像模块根据俯仰自由度倾角调整两轴云台位置，本发明解决了实际应用中缺乏面向扑翼飞行机器人的小型云台精准控制系统。
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公开(公告)号：CN116276956B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211530693.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种定制化药物制备的机器人操作技能模仿学习方法及装置，涉及医疗器械类机器人技术领域。包括获取视觉信息，将视觉信息作为基础识别对象；获取人类专家演示视频，将人类专家演示视频作为制药机器人的模仿对象；基于识别对象和模仿对象，进行制药机器人的视频位置以及运动状态的迁移学习；提取制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征；基于制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征，采用参数化策略网络近似策略函数，利用策略迭代算法训练网络，构建定制化药物制备的决策学习模块。本发明利用观测对比方法即可实现制药机器人制药技能的模仿，整体设计流畅、耗费成本大大降低，制药任务可增加、应用场景可拓展，具有较大的经济效益。
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