公开(公告)号：CN118500427A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410541300.4

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京科技大学 ,  北京科技大学顺德创新学院

Inventor： 杨妍 ,  田畅 ,  陈海均 ,  钟杭 ,  刘志杰 ,  张昊 ,  张昀旭

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于信号时序逻辑的多机器人路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取多机器人的路径规划任务信息，路径规划任务信息包括环境约束和时序约束；根据环境约束和时序约束，构建基于信号时序逻辑的任务规范；根据任务规范中的环境约束，构建导航函数；根据任务规范中的时序约束，构建时间函数；根据导航函数和时间函数，构建控制障碍导航函数；通过投影算子，根据控制障碍导航函数，构建多机器人路径规划模型；根据多机器人路径规划模型，计算出各个机器人的行动路径以及角速度。本发明可以实时计算出各个机器人的行动路径以及角速度，能够保证规划出的路径的动态可行性，可以准确处理包含时序约束的复杂规划任务。

公开(公告)号：CN120074869A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510071544.5

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王志闯 ,  赵雪莹 ,  刘志杰 ,  缪志强 ,  钟杭 ,  李擎 ,  贺威

IPC: H04L9/40 ,  H04L9/08 ,  G08B21/18

Abstract: 本发明公开了一种虚假数据注入攻击下无人集群系统的攻击检测装置及方法，属于信息安全技术领域，所述装置包括：加密模块、解密模块、数据相似性计算模块、阈值比较器以及报警器；加密模块用于对测量输出信号进行加密处理，并将加密后的信号传送至解密模块；解密模块用于对加密后的信号进行解密；数据相似性计算模块用于利用解密后的信号计算系统实时的残差信号，并计算系统实时的残差信号与系统正常运行时的残差信号之间的概率分布差异；阈值比较器用于将计算出的概率分布差异与预设阈值进行比较，若大于预设阈值，则触发报警器。本发明可在消耗较少能量的情况下，快速检测出虚假数据注入攻击，从而保障系统安全。

公开(公告)号：CN118482734A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410541298.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨妍 ,  张昊 ,  陈海均 ,  田畅 ,  钟杭 ,  刘志杰 ,  贺威

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于快速搜索随机树的路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取机器人的工作空间；获取机器人的当前位置、目标位置以及障碍物位置；在工作空间中去除障碍物位置处形成的障碍物空间，得到机器人的自由空间；以路径距离最小、平滑性最佳以及鲁棒性最佳为目标，构建RT‑RRT*算法的代价函数；将当前位置确定为RT‑RRT*算法的树根，以代价函数的代价值最小为目标，从自由空间中确定机器人从树根至目标位置的移动路径。本发明代价函数中在路径距离的基础上引入平滑性与鲁棒性，提升路径平滑性，减少路径转角，减少机器人的运动成本，避免不必要的路径延迟。