公开(公告)号：CN118500427A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410541300.4

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京科技大学 ,  北京科技大学顺德创新学院

Inventor： 杨妍 ,  田畅 ,  陈海均 ,  钟杭 ,  刘志杰 ,  张昊 ,  张昀旭

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于信号时序逻辑的多机器人路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取多机器人的路径规划任务信息，路径规划任务信息包括环境约束和时序约束；根据环境约束和时序约束，构建基于信号时序逻辑的任务规范；根据任务规范中的环境约束，构建导航函数；根据任务规范中的时序约束，构建时间函数；根据导航函数和时间函数，构建控制障碍导航函数；通过投影算子，根据控制障碍导航函数，构建多机器人路径规划模型；根据多机器人路径规划模型，计算出各个机器人的行动路径以及角速度。本发明可以实时计算出各个机器人的行动路径以及角速度，能够保证规划出的路径的动态可行性，可以准确处理包含时序约束的复杂规划任务。

公开(公告)号：CN118482734A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410541298.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨妍 ,  张昊 ,  陈海均 ,  田畅 ,  钟杭 ,  刘志杰 ,  贺威

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于快速搜索随机树的路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取机器人的工作空间；获取机器人的当前位置、目标位置以及障碍物位置；在工作空间中去除障碍物位置处形成的障碍物空间，得到机器人的自由空间；以路径距离最小、平滑性最佳以及鲁棒性最佳为目标，构建RT‑RRT*算法的代价函数；将当前位置确定为RT‑RRT*算法的树根，以代价函数的代价值最小为目标，从自由空间中确定机器人从树根至目标位置的移动路径。本发明代价函数中在路径距离的基础上引入平滑性与鲁棒性，提升路径平滑性，减少路径转角，减少机器人的运动成本，避免不必要的路径延迟。