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公开(公告)号：CN114571469A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210478391.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN111258267B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010053107.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN111290366A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010088435.1
申请日：2020-02-12
Applicant: 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种航天器姿控系统多故障诊断方法，包括：建立航天器姿态动力学模型和姿态运动学模型；基于上述模型建立航天器增广姿态动力学模型和增广姿态运动学模型；基于增广姿态动力学模型和增广姿态运动学模型设计RBF神经网络干扰观测器，估计系统中的干扰值；设计鲁棒故障检测观测器，计算残差评价值，选取故障检测阈值；根据残差评价值和故障检测阈值确定故障发生的部位，包括执行器、陀螺仪、姿态敏感器或以上多个部位；设计RBF神经网络故障隔离观测器，对三个轴上的执行器故障、陀螺仪故障以及姿态敏感器故障进行重构，选取故障隔离阈值；根据重构的故障值和故障隔离阈值最终确定发生故障的具体部件，完成多故障诊断。
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公开(公告)号：CN116300966A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310494550.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114571469B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210478391.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN116300966B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310494550.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。
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公开(公告)号：CN111290366B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010088435.1
申请日：2020-02-12
Applicant: 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种航天器姿控系统多故障诊断方法，包括：建立航天器姿态动力学模型和姿态运动学模型；基于上述模型建立航天器增广姿态动力学模型和增广姿态运动学模型；基于增广姿态动力学模型和增广姿态运动学模型设计RBF神经网络干扰观测器，估计系统中的干扰值；设计鲁棒故障检测观测器，计算残差评价值，选取故障检测阈值；根据残差评价值和故障检测阈值确定故障发生的部位，包括执行器、陀螺仪、姿态敏感器或以上多个部位；设计RBF神经网络故障隔离观测器，对三个轴上的执行器故障、陀螺仪故障以及姿态敏感器故障进行重构，选取故障隔离阈值；根据重构的故障值和故障隔离阈值最终确定发生故障的具体部件，完成多故障诊断。
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公开(公告)号：CN111258267A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010053107.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN211043964U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202020004521.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本实用新型提供一种智能家居智能监控装置，该装置包括：电池、电源管理模块、微控制器、人机交互模块、射频通信模块、USB接口以及存储模块；其中，USB接口和电池分别与电源管理模块电连接，电源管理模块、存储模块、射频通信模块、USB接口以及人机交互模块分别与微控制器电连接。本实用新型能够通过USB接口与PC进行数据交互，并对本装置进行充电。本实用新型操作简单、使用便捷，可以在很大程度上提升家居设备使用管理的信息化水平。
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