公开(公告)号：CN116300966B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310494550.2

申请日：2023-05-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  柳思思 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  闵高晨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。

公开(公告)号：CN116300966A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310494550.2

申请日：2023-05-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  柳思思 ,  于欣波 ,  张爽 ,  吴逸帆 ,  闵高晨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。