公开(公告)号：CN111258267B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202010053107.8

申请日：2020-01-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  薛程谦 ,  于欣波 ,  闵高晨 ,  马崟淞 ,  刘志杰

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。

公开(公告)号：CN111258267A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010053107.8

申请日：2020-01-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  薛程谦 ,  于欣波 ,  闵高晨 ,  马崟淞 ,  刘志杰

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。