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公开(公告)号：CN105506306B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510941512.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: Y02P10/232 , Y02P10/242 , Y02W30/542
Abstract: 本发明涉及一种利用钢铁厂含锌粉尘回收锌装置及其回收方法，将钢铁厂含锌粉尘喷入富集炉或造块后加入富集炉，粉尘中的锌在富集炉内还原为锌蒸汽，产生的含锌烟气经粗除尘，换热器余热回收后引入布袋收尘器，锌被氧化为氧化锌并捕集在布袋收尘器上，得到高锌粉尘，将高锌粉尘喷入回收炉，粉尘中的锌在回收炉内还原为锌蒸汽，回收炉产生的高锌烟气被冷凝分离装置中的铅液捕集，分离液态锌和液态铅后得到液态粗锌。回收炉产生的高锌烟气还可以经粗除尘，余热锅炉和换热器余热回收后，被喷淋洗涤塔中的水冷却氧化捕集并沉淀为氧化锌泥，氧化锌泥经离心干燥后得到氧化锌。
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公开(公告)号：CN105506306A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510941512.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: Y02P10/232 , Y02P10/242 , Y02W30/542 , C22B19/30 , C21B3/04 , C21B2200/00
Abstract: 本发明涉及一种利用钢铁厂含锌粉尘回收锌装置及其回收方法，将钢铁厂含锌粉尘喷入富集炉或造块后加入富集炉，粉尘中的锌在富集炉内还原为锌蒸汽，产生的含锌烟气经粗除尘，换热器余热回收后引入布袋收尘器，锌被氧化为氧化锌并捕集在布袋收尘器上，得到高锌粉尘，将高锌粉尘喷入回收炉，粉尘中的锌在回收炉内还原为锌蒸汽，回收炉产生的高锌烟气被冷凝分离装置中的铅液捕集，分离液态锌和液态铅后得到液态粗锌。回收炉产生的高锌烟气还可以经粗除尘，余热锅炉和换热器余热回收后，被喷淋洗涤塔中的水冷却氧化捕集并沉淀为氧化锌泥，氧化锌泥经离心干燥后得到氧化锌。
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公开(公告)号：CN114571469B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210478391.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN114571469A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210478391.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
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