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公开(公告)号：CN118539800A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410591295.8
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种车辆电机的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：构建电机转速滑模面和电机Q轴电流误差滑模面；基于电机转速滑模面和电机Q轴电流误差滑模面计算当前总成滑模面，并根据当前总成滑模面、预设的数学模型和预设的指数趋近律确定目标时刻的总成滑模面；根据目标时刻的总成滑模面计算电机Q轴的参考电流，并根据电机Q轴的参考电流对永磁同步电机进行滑模控制。由此，解决了自动驾驶车辆在电机速度矢量控制中，滑模控制算法存在的抖振等问题，提升了系统的鲁棒性和稳定性，具有较高的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN118348992A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410544033.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶轨迹跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：建立车辆的预测模型；基于模糊控制器的输入量的模糊论域和模糊控制器的输出量的模糊论域，模糊推理得到输出量的模糊规则表，并根据模糊规则表计算目标横向位移误差权重系数和目标航向角误差权重系数；基于车辆的预测模型、行驶信息、期望横向位移、期望航向角、目标横向位移误差权重系数和目标航向角误差权重系数建立目标函数，并将目标函数转化为标准二次型函数，采用二次规划法求解标准二次型函数在预设约束条件下的当前时刻车辆跟踪的最优输入序列，将最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角作为下一时刻的输入，以基于车辆前轮转角对期望轨迹进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116572972B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310807518.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轨迹和车辆状态信息，并根据参考轨迹和车辆状态信息确定车辆驾驶中的匹配点坐标和车辆当前坐标；根据匹配点坐标、车辆当前坐标和车辆航向角，确定车辆与参考轨迹之间的横向误差；根据横向误差、车辆当前速度、以及预瞄时间，确定车辆驾驶中的预瞄距离；根据预瞄距离、预瞄点与车辆后轴之间的连线和车辆朝向所形成的预瞄夹角、以及车辆轴距，确定车辆方向盘的控制转角；根据控制转角对车辆方向盘进行控制。本发明的技术方案可以考虑车速对横向控制的影响，实现准确、可靠地获取车辆方向盘的控制转角，降低横向误差，提升车辆横向控制精准度。
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公开(公告)号：CN117452938A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311392523.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：根据车辆在当前时刻的当前横向速度和当前纵向速度，以及车辆在下一时刻的期望横向速度和期望纵向速度，确定车辆在当前时刻的转角增量权重；以转角增量为参数，根据车辆的期望横向位移、车辆的期望航向角、车辆在当前时刻的运行状态参数和转角增量权重，确定车辆的轨迹跟踪误差；以轨迹跟踪误差最小为目标，计算转角增量；将当前车辆转角与转角增量相加，得到车辆在下一时刻的目标车轮转角，以使车辆按照目标车轮转角进行行驶。本技术方案，能够灵活的确定转角增量权重，进而确定目标车轮转角，提高了车辆在行驶过程中的轨迹跟踪准确率和车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN114348027B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210120213.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60R16/023 , B60W50/02 , B60W50/023
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质。该平台包括：冗余自动驾驶控制系统、冗余车控系统、冗余执行系统和冗余整车控制系统；冗余车控系统包括第一车控单元和第二车控单元，第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络相连接，第二车控单元为第二车控单元的冗余车控单元，实现整个车控平台中各系统以及通信网络的全冗余。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117087704A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311275311.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收用户发送的行驶启动指令，响应于行驶启动指令，获取当前时刻的车辆状态信息；基于车辆状态信息、预先确定的参考路径、预先获取到的车辆参数和预先建立的滑膜预测控制器，计算车辆在当前时刻的目标前轮转角；控制车辆根据目标前轮转角行驶。本发明的方法设计了一种基于等效预测的滑膜预测控制器，利用该滑膜预测控制器，可以根据车辆在当前时刻的状态信息准确的计算出车辆的前轮转角，提高了自动驾驶中对车辆进行横向控制的效率和准确率，进一步提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN114347806B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210114364.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种负扭矩制动方法及控制系统，负扭矩制动方法包括以下步骤：S1、获取加速度传感器输出的第一加速度A1，计算车辆的实时车速变化率DVx；S2、根据第一加速度A1和实时速度变化率DVx，计算车辆的行驶道路的坡度角度Theta；S3、根据坡度角度Theta，计算车辆的外界阻力Fx，并根据车辆的目标减速度A2，计算电机需要输出的制动力F；S4、根据制动力F，计算电机的制动负扭矩T，并生成负扭矩指令，电机控制器控制电机输出制动负扭矩T。本发明的负扭矩制动方法能够保持制动过程中的车辆稳定性，不会出现超调量，用户乘车体验较好；控制系统能够控制电机执行负扭矩制动，制动平稳。
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公开(公告)号：CN116620245A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310265235.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T17/22 , B60R16/023 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种电子制动系统云端故障记录方法、装置、设备及介质。该方法包括：采集电子驻车制动系统控制过程中的预设重要信号，缓存所述预设重要信号得到缓存数据包并形成缓存完成标志位；在根据所述缓存完成标志位确定缓存完成时，根据所述预设重要信号中的异常状态判断信号确定是否形成异常状态标志位；若存在所述异常状态标志位或故障标志位，则向云端发送包括所述异常状态标志位或所述故障标志位、所述缓存数据包和车联识别码信息的故障相关信息，用于指示所述远云端接收故障相关信息，并向处理工作人员终端转发所述故障相关信息。本发明实施例可以提前发现电子驻车制动系系统的异常，提高对故障原因的排查能力。
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公开(公告)号：CN116572972A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310807518.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轨迹和车辆状态信息，并根据参考轨迹和车辆状态信息确定车辆驾驶中的匹配点坐标和车辆当前坐标；根据匹配点坐标、车辆当前坐标和车辆航向角，确定车辆与参考轨迹之间的横向误差；根据横向误差、车辆当前速度、以及预瞄时间，确定车辆驾驶中的预瞄距离；根据预瞄距离、预瞄点与车辆后轴之间的连线和车辆朝向所形成的预瞄夹角、以及车辆轴距，确定车辆方向盘的控制转角；根据控制转角对车辆方向盘进行控制。本发明的技术方案可以考虑车速对横向控制的影响，实现准确、可靠地获取车辆方向盘的控制转角，降低横向误差，提升车辆横向控制精准度。
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公开(公告)号：CN115257669A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210772691.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标车辆的当前车辆转向数据满足预设辅助转向条件时，确定当前车辆转向数据中的方向盘转角；基于方向盘转角和当前路面附着属性，确定制动占空比；基于制动占空比和预设制动力，控制与方向盘转角相对应的机械制动设备。解决了现有技术中通过在车辆中部署转向机构完成转向，导致车辆制造成本高的问题，实现在减少车辆制造成本的同时，达到提高车辆转向安全性、准确性的效果。
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