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公开(公告)号：CN117961917A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311412391.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID检测的井下智能巡检机器人及巡检方法，所述基于RFID检测的井下智能巡检机器人包括：信号收发单元、分析控制单元、复合行走单元、报警显示单元、阅读器和无源电子标签，分析控制单元与信号收发单元、复合行走单元、报警显示单元连接；阅读器分别与信号收发单元、分析控制单元连接；无源电子标签设在井下巷道中和井下作业设备上，阅读器通过天线识别无源电子标签。本发明的智能巡检机器人，可以在井下巷道中按照预定路线移动，可以实现多个设备不同部位的巡检；实现设备振动、应变、温度、位移等多源信息的监测，提高巡检效率，提升井下作业的智能化水平，减少工人劳动强度，提高井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN116851300A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310750397.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作的煤矸石分拣机器人，包括：机械臂，机械臂设置在煤矸石输送带一侧，机械臂的各个关节处均设置有伺服电机和减速器；夹持器设在机械臂的自由端，夹持器上设置有伺服电机；骨骼架控制器安装在工人工位上，骨骼架控制器的各个关节处均设置有旋转编码器，旋转编码器与机械臂上的伺服电机通过脉冲信号连接；握把中设置有位移传感器，位移传感器与夹持器上的伺服电机通过脉冲信号连接；摄像头拍摄煤矸石输送带上的图像信息，并传送到工人工位处。通过让工人操控骨骼架控制器，便能够让机械臂挑拣并搬运煤与煤矸石，既可以解决机器视觉分拣准确率不如人工经验判断问题，又可以提升分拣效率，减轻矿工劳动强度。
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公开(公告)号：CN109948425B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910061943.8
申请日：2019-01-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种结构感知自注意和在线实例聚合匹配的行人搜索方法及装置，属于计算机视觉技术处理技术领域。在训练阶段，首先通过一个卷积神经网络和非局部层的结合，对输入的整个场景图像进行特征提取，得到它的特征表示，针对行人的这一特殊对象设计结构感知的锚点，提升检测框架性能，将检测出的行人框池化成相同尺寸后，送入行人重识别网络训练，保存，优化和更新具有标签的行人特征。在模型测试阶段，使用训练好的非局部卷积神经网络对输入场景图像进行行人检测，检测出行人框之后，并用目标行人图像进行特相似度匹配排序并检索。本发明可对大规模的现实场景图像同时进行行人检测和重识别，在城市监控等安防领域发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN116142344A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310221586.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。
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公开(公告)号：CN113800359A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111134172.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/12 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种矿井钢丝绳尘垢清除机器人及工作方法，适用于矿井下使用。其包括抱紧装置、升降装置、驱动装置及尘垢清除装置；所述抱紧装置上下对称式设置，通过上下抱紧装置张开闭合，实现机器人松开抱紧钢丝绳；所述升降装置左右对称式设置，通过与抱紧装置配合，可实现灵活升降，保证机器人攀爬的稳定性；所述尘垢清除装置在拱字形壁表面对称式设置，与驱动装置相互配合，实现尘垢清除工作；所述驱动装置在拱字形壁内表面对称式设置，与抱紧装置配合，实现机器人在钢丝绳上攀爬。其结构简单，体积小重量轻，使用方便，满足在矿井钢丝绳上灵活攀爬的要求，实现高效安全的钢丝绳尘垢清除清洁作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110844752B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911151856.8
申请日：2019-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动式钢丝绳罐道扁尾绳摆动控制装置及方法，适用于钢丝绳罐道，采用扁平化干涉抑摆装置进行90°回转既能在展开时沿径向对尾绳进行限位，又能在收回时归于罐道梁侧面，采用液压驱动使限位轴进行水平回转从尾绳两侧逐步夹持限位，采用限位液压缸设置拉簧，限位轴顶端设置配重，能在断电紧急工况下，使限位轴在拉簧拉力作用下恢复到松开态，支撑轴在配重重力作用下回转到罐道梁侧面，避免干扰提升容器运行，从而对悬垂段扁尾绳摆动进行多点导向控制，从根源上较大程度限制尾绳摆动，结构新颖，性能可靠，保障了立井提升扁尾绳配重平衡系统的安全运行。
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公开(公告)号：CN110775793B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911147366.0
申请日：2019-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种立井提升机分体式扁尾绳摆动控制装置，包括支撑电机、支座、夹板、螺栓、支撑轴支座、支撑轴、限位电机、干涉抑摆支架、扭簧、纵向齿轮、齿轮轴、横向齿轮、限位轴、带衬垫托辊、挡轮、挡轮衬垫和配重，采用扁平化摆动控制装置进行90°回转既可以在展开时沿井筒径向对扁尾绳进行限位，又可以在收回时归于罐道梁侧面，采用分体式布置可以解决刚性罐道对罐道梁侧面空间的切割问题，采用齿轮组直角传动使限位轴进行180°回转，使限位轴从扁尾绳两侧逐步夹持限位，从而对悬垂段扁尾绳摆动进行安全可靠地多点导向控制，从根源上较大程度限制扁尾绳摆动，结构新颖，简单实用，能保障立井提升机扁尾绳配重平衡系统的安全运行。
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公开(公告)号：CN111652899A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010475318.0
申请日：2020-05-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种时空部件图的视频目标分割方法，首先使用孪生编码模型，分两个分支：一个分支输入历史帧和掩模捕获序列的动态特征，另一个分支输入当前帧图像和前一帧的分割掩模。其次，构建时空部件图，使用图卷积网络，学习时空特征，增强目标的外观和运动模型；并引入通道注意模块，把鲁棒的时空目标模型输出到解码模块。最后，设计平滑精细模块，结合相邻阶段的多尺度图像特征，从时空信息中分割出目标。本发明时空部件图模型可生成鲁棒目标外观和运动特征，解决目标遮挡、快速变化及背景杂波问题，进而缓解目标外观变化而导致的视觉目标漂移问题，同时能够提高视频目标分割的性能。
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公开(公告)号：CN110699921A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910953929.9
申请日：2019-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: D06F34/16 , D06F34/08 , D06F37/22 , D06F37/06 , D06F103/26 , D06F105/48
Abstract: 本发明公开一种滚筒洗衣机主动平衡控制系统及其配平方法，包括安装在内桶内壁上的提升筋，用于检测外桶振幅的振动传感器，用于检测内桶转速的转速传感器，振动传感器和转速传感器与控制器相连；外桶外壁轴向方向上安装有外桶线圈，外桶线圈与控制器相连，每个提升筋内部设置有带有线圈绕组的配重块和带有阻尼的滑轨，滑轨穿过配重块、且其两端在轴向方向上分别固定在提升筋的两端，且配重块能够沿着滑轨移动。本发明配平方法利用洗衣机滚筒提升筋内设置配重块，配合洗衣机外桶线圈磁力控制，来实现洗衣机脱水主动动平衡配平，提升滚筒洗衣机脱水成功率，降低洗衣机能耗，降低洗衣机重量，提高洗衣机性价比。
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公开(公告)号：CN106990109B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710176375.7
申请日：2017-03-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头判定的井下皮带异物检测系统及方法。所述系统包括：摄像头录像模块，所述摄像头录像模块包含至少两个高清摄像头；所述摄像头录像模块通过局域网，将获取视频录像分别送入数据存储模块和服务器处理模块；所述数据存储模块设置网络视频录像机和第一显示器，且所述网络视频录像机内设硬盘存储器及视频输出端口和USB扩展插槽；所述服务器处理模块设置服务器和第二显示器。所述方法包括：基于图像检测算法与皮带异物检测算法、基于贝叶斯估计的多摄像协同判定算法。本发明用多个摄像头实时监视煤矿井下皮带，图像数据信息通过局域网送至高性能服务器，并利用本发明的算法对此图像进行检测处理，实时回馈皮带异物检测结果。
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