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公开(公告)号：CN116353737A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310170120.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，包括：车体、滚筒、减速电机、排绳装置、伸缩装置、辅助安装装置和智能磁吸装置；滚筒设在车体顶部；减速电机与滚筒带连接；伸缩装置的自由端设有压力传感器；钢丝绳绕过滚筒并穿过伸缩装置和压力传感器后与辅助安装装置的顶部连接；智能磁吸装置的一端设在辅助安装机械臂上，智能磁吸装置的自由端能够与检测装置连接。本发明实施例的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，能够根据待测钢丝绳的数量和位置，遥控麦克纳姆轮调节位置，同时能够通过旋转平台增减检测装置的数量，及时有效检测钢丝绳状态，避免钢丝绳损坏引起的恶性事件的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118023096A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410439225.0
申请日：2024-04-12
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动振动台动圈自适应导向装置及其工作方法，装置设置在动圈的一侧，包括壳体，固定在动圈一侧，壳体内部设有空腔且壳体上临近所述动圈的一侧设有与所述空腔相连通的开口；滑块，滑动设置在所述壳体的所述空腔中，滑块上临近所述动圈的一侧与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接，所述动圈在所述齿式导轮机构的导向下实现竖向位移；还包括磨损补偿组件，用以对所述齿式导轮机构进行自动的位移补偿。该导向装置能够能够承受振动台产生微小偏心后的偏心力，提升振动台的导向效果。
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公开(公告)号：CN116142344A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310221586.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。
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公开(公告)号：CN116142344B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310221586.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。
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公开(公告)号：CN118023096B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410439225.0
申请日：2024-04-12
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动振动台动圈自适应导向装置及其工作方法，装置设置在动圈的一侧，包括壳体，固定在动圈一侧，壳体内部设有空腔且壳体上临近所述动圈的一侧设有与所述空腔相连通的开口；滑块，滑动设置在所述壳体的所述空腔中，滑块上临近所述动圈的一侧与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接，所述动圈在所述齿式导轮机构的导向下实现竖向位移；还包括磨损补偿组件，用以对所述齿式导轮机构进行自动的位移补偿。该导向装置能够能够承受振动台产生微小偏心后的偏心力，提升振动台的导向效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118002454A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410419658.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B06B1/00
Abstract: 本发明公开了一种自补偿式大型振动台动圈导向装置及其工作方法，装置包括台体，固定在动圈一侧，台体上部固定连接活塞缸体，活塞缸体中临近动圈一侧的腔体内滑动设有传力组件，传力组件的一端与活塞缸体内的活塞顶板抵接，另一端伸出所述活塞缸体与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接；所述活塞缸体上位于活塞顶板另一侧腔室为加压腔，所述加压腔的腔壁上设有进油/气口；油/气补偿管路，与加压腔上的所述进油/气口连接。本发明能够解决在较大轴向载荷的工况下，常规导向装置易磨损松动、需要依赖人工调节、不能实时补偿磨损量的问题，还能对齿式导轮机构进行磨损监测，及时反馈超标磨损量并通过所述微型蓄能器对所述加压腔中供压。
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公开(公告)号：CN115076268A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210353160.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种提升机盘式制动器碟簧动作次数检测装置及检测方法，该检测装置包括光源发射器、光敏感应装置和信号处理器，光源发射器安装于制动器活塞上，光敏感应装置上以等间距并联排列固定有光敏元件，光敏感应装置安装于制动器油缸底部中心上方，当制动器工作时光敏感应装置上的光敏元件的导通序号发生变化，信号处理器根据光敏元件导通序号的变化检测得到制动器碟簧动作次数，同时能够实时提供当前制动闸瓦磨损情况，当超出安全阈值后发出报警指示，能够有效提升制动器工作安全性。本发明所需元件较少、成本低廉、安装简便、简单可靠、适应性强、使用效果好，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN118002454B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410419658.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B06B1/00
Abstract: 本发明公开了一种自补偿式大型振动台动圈导向装置及其工作方法，装置包括台体，固定在动圈一侧，台体上部固定连接活塞缸体，活塞缸体中临近动圈一侧的腔体内滑动设有传力组件，传力组件的一端与活塞缸体内的活塞顶板抵接，另一端伸出所述活塞缸体与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接；所述活塞缸体上位于活塞顶板另一侧腔室为加压腔，所述加压腔的腔壁上设有进油/气口；油/气补偿管路，与加压腔上的所述进油/气口连接。本发明能够解决在较大轴向载荷的工况下，常规导向装置易磨损松动、需要依赖人工调节、不能实时补偿磨损量的问题，还能对齿式导轮机构进行磨损监测，及时反馈超标磨损量并通过所述微型蓄能器对所述加压腔中供压。
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公开(公告)号：CN115076268B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210353160.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种提升机盘式制动器碟簧动作次数检测装置及检测方法，该检测装置包括光源发射器、光敏感应装置和信号处理器，光源发射器安装于制动器活塞上，光敏感应装置上以等间距并联排列固定有光敏元件，光敏感应装置安装于制动器油缸底部中心上方，当制动器工作时光敏感应装置上的光敏元件的导通序号发生变化，信号处理器根据光敏元件导通序号的变化检测得到制动器碟簧动作次数，同时能够实时提供当前制动闸瓦磨损情况，当超出安全阈值后发出报警指示，能够有效提升制动器工作安全性。本发明所需元件较少、成本低廉、安装简便、简单可靠、适应性强、使用效果好，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN119247957A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411357955.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种在未知封闭空间内自主建图的移动机器人及工作方法，包括机器人主体、三维激光雷达、二维激光雷达、惯性测量单元和轮式里程计；其通过构建场景信息密度的数学模型，得到了信息密度与机器人主体的导航和地图构建性能之间的关系，实现了对未知环境空间点云的稀疏程度的量化，实现移动机器人在未知环境下的自主导航和决策；接着基于点云信息密度确定目标点，并利用三维激光雷达进行未知封闭环境的三维点云地图的构建，基于二维激光雷达在二维栅格地图上进行路径规划和导航，实现移动机器人在未知环境自主建图，能在完全不依靠人工干预的情况下实现在未知封闭环境中全自动路径规划及避障，从而对未知环境进行精确建图，且效率较高。
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