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公开(公告)号：CN118438460A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311861221.3
申请日：2023-12-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有弯曲自适应结构的横向钢丝绳巡检机器人，包括：外壳，两个附着爪间隔开地设在外壳的两端；防滑装置设在外壳的端面，且防滑装置与其中一个附着爪相对应；两个万向螺旋桨动力系统分别设在外壳上靠近防滑装置的一端的顶部和底部；电磁检测模块设在外壳内部；视觉检测辅助模块，视觉检测辅助模块设在外壳上远离防滑装置的一端的周面上。本发明用于进行横向弯曲钢丝绳巡检，能够基于视觉检测辅助模块自适应的调节电磁检测模块的弧度，避免检测弯曲钢丝绳时损坏探伤装置，并且设计万向螺旋桨及附着爪减轻了机器人的重量，提高了机器人运行过程中的稳定性，保证检测结果的准确性，且方便携带，更适用于多场地巡检。
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公开(公告)号：CN117872361A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311624323.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID与毫米波雷达成像的多根钢丝绳摆动检测系统及方法，本发明使用的基于RFID与毫米波雷达成像的多根钢丝绳摆动检测系统由柔性RFID抗金属标签、超高频RFID标签、环形齿轮轨道、环形滑块轨道、毫米波雷达模块、纵向调节装置、超高频天线、回转调节装置、旋转平台、RFID阅读器、滑块构成。本发明提供的基于RFID与毫米波雷达成像的多根钢丝绳摆动检测方法及系统，从毫米波雷达图像中关联出稳定的目标轨迹，获取钢丝绳的摆动信息，并与预设的安全阈值进行比较，判断是否存在异常情况，通过RFID与毫米波雷达信息融合，实现了多根钢丝绳摆动及变形的同步检测。
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公开(公告)号：CN116736251A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310522790.9
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统及检测方法。基于毫米波雷达的尾绳摆动与扭结检测系统的工作过程包括以下步骤：S1、环境分析；S2、设备安装；S3、雷达机器人巡检开始；S4、尾绳的摆动与扭结分析；S5、尾绳摆动与扭结异常处理；S6、雷达检测装置恢复巡检；S7、报告生成。本发明的于毫米波雷达的矿井提升机尾绳摆动与扭结检测系统的检测方法，具有传播衰减小的优点，对于井下烟、尘和水汽的穿透效果好，不依赖光源，能够全天候实现尾绳摆动与扭结的检测，适应尾绳实际工况中的无光环境；可以实现多根提升机尾绳的同步实时检测，检测效率高，检测实时性好，能够在尾绳故障的发生时快速预警。
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公开(公告)号：CN115636317A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211353709.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/06 , F16F15/023 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 本发明公开了一种用于立井式多绳摩擦提升机的尾绳摆动抑制装置。尾绳摆动抑制装置包括：底座、第一阻尼机构、第二阻尼机构、下层托辊组件和上层托辊组件；底座具有下层移动平台和上层支撑平台；第一阻尼机构沿第一预设方向设在下层移动平台上；第二阻尼机构沿第二预设方向设在上层支撑平台上；下层托辊组件与第一阻尼机构相配合；上层托辊组件与第二阻尼机构相配合。通过利用本发明实施例的用于立井式多绳摩擦提升机的尾绳摆动抑制装置，能够根据尾绳的摆动幅度，自适应地调节阻尼大小，有效抑制了尾绳的摆动，同时减缓尾绳摆动引起的冲击，从而避免尾绳缠结等恶性事故的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116142344B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310221586.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。
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公开(公告)号：CN118953523A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411207578.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065 , B62D11/04
Abstract: 本发明提供一种磁吸附爬壁机器人，包括车架、吸附系统、动力系统、二维调节悬挂系统和磁力调节系统；车架包括前车架和后车架，前车架和后车架通过销轴铰接；二维调节悬挂系统包括悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部，悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部构成平行四边形连杆机构，车架连接悬挂上部，吸附系统连接悬挂下部；吸附系统连接有负重轮，由吸附系统提供磁力保证负重轮压紧履带贴合在工作面上；由二维调节悬挂系统和铰接的前后车架保证车体能贴合复杂的工作面；磁力调节系统包括柔性导管、提升钢丝、电动推杆座和电动推杆，磁力调节机构采用类似于自行车刹车线的结构，通过电动推杆的伸展和收缩，将吸附单元抬起一定角度，改变爬壁机器人与工作面之间的磁力。
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公开(公告)号：CN113138082B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110486693.X
申请日：2021-05-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045 , G01K13/08 , G01N15/06
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合轴承故障诊断装置及方法，本发明涉及机械设备技术领域，包括机械驱动单元、轴承试验单元、支撑单元、油液循环单元，支撑单元的顶端开设有T型槽，机械驱动单元固定安装在支撑单元的顶端，轴承试验单元定位安装在T型槽上，且与机械驱动单元相互匹配，机械驱动单元包括驱动伺服电机、气缸、连接杆、第一膜片联轴器、第二膜片联轴器、扭矩传感器、扭矩传感器底座、第三膜片联轴器、拖动伺服电机，通过探头的监测端与试验轴承外表面相贴合，利用温差发电器的外部温度与探头所监测温度，就能反映试验轴承的直接温度，而且将其与主电路相关联，温度过高时候切断主电路，避免试验事故，保障安全。
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公开(公告)号：CN113138082A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110486693.X
申请日：2021-05-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045 , G01K13/08 , G01N15/06
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合轴承故障诊断装置及方法，本发明涉及机械设备技术领域，包括机械驱动单元、轴承试验单元、支撑单元、油液循环单元，支撑单元的顶端开设有T型槽，机械驱动单元固定安装在支撑单元的顶端，轴承试验单元定位安装在T型槽上，且与机械驱动单元相互匹配，机械驱动单元包括驱动伺服电机、气缸、连接杆、第一膜片联轴器、第二膜片联轴器、扭矩传感器、扭矩传感器底座、第三膜片联轴器、拖动伺服电机，通过探头的监测端与试验轴承外表面相贴合，利用温差发电器的外部温度与探头所监测温度，就能反映试验轴承的直接温度，而且将其与主电路相关联，温度过高时候切断主电路，避免试验事故，保障安全。
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公开(公告)号：CN117664070A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311502367.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于RFID无源标签检测的转子实时动态监测系统，涉及RFID非接触无源感知领域，包括：转子、应变检测标签、角度检测标签、标签支架、阅读器天线、标签阅读器和高速计算机。本发明的优势在于无源非接触动态检测，所需传感器体积小，对转子系统动态性能影响小，方法鲁棒性强，成本低，检测速度快，不需要额外的复杂传感器，检测方法具有一定的通用性；构建了基于RFID无源标签检测的转子实时动态监测系统，融合多标签阵列的相位信息和RSSI信息，可实现转子实时动态应变、动态扭矩、动态扭转角度、动态扭转刚度的多物理量检测，综合检测性能强。
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公开(公告)号：CN116353737A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310170120.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，包括：车体、滚筒、减速电机、排绳装置、伸缩装置、辅助安装装置和智能磁吸装置；滚筒设在车体顶部；减速电机与滚筒带连接；伸缩装置的自由端设有压力传感器；钢丝绳绕过滚筒并穿过伸缩装置和压力传感器后与辅助安装装置的顶部连接；智能磁吸装置的一端设在辅助安装机械臂上，智能磁吸装置的自由端能够与检测装置连接。本发明实施例的多绳联合巡检机器人组同步攀爬辅助装置，能够根据待测钢丝绳的数量和位置，遥控麦克纳姆轮调节位置，同时能够通过旋转平台增减检测装置的数量，及时有效检测钢丝绳状态，避免钢丝绳损坏引起的恶性事件的发生，保证提升机在运行中的稳定性和可靠性。
