公开(公告)号：CN116851300A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310750397.5

申请日：2023-06-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨建华 ,  章嘉诚 ,  黄升平 ,  王重秋 ,  杨岩 ,  沈萌恩 ,  刘添 ,  曲昊阳 ,  袁帅東 ,  宋振豪

IPC: B07C5/36 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作的煤矸石分拣机器人，包括：机械臂，机械臂设置在煤矸石输送带一侧，机械臂的各个关节处均设置有伺服电机和减速器；夹持器设在机械臂的自由端，夹持器上设置有伺服电机；骨骼架控制器安装在工人工位上，骨骼架控制器的各个关节处均设置有旋转编码器，旋转编码器与机械臂上的伺服电机通过脉冲信号连接；握把中设置有位移传感器，位移传感器与夹持器上的伺服电机通过脉冲信号连接；摄像头拍摄煤矸石输送带上的图像信息，并传送到工人工位处。通过让工人操控骨骼架控制器，便能够让机械臂挑拣并搬运煤与煤矸石，既可以解决机器视觉分拣准确率不如人工经验判断问题，又可以提升分拣效率，减轻矿工劳动强度。