公开(公告)号：CN116851300A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310750397.5

申请日：2023-06-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨建华 ,  章嘉诚 ,  黄升平 ,  王重秋 ,  杨岩 ,  沈萌恩 ,  刘添 ,  曲昊阳 ,  袁帅東 ,  宋振豪

IPC: B07C5/36 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作的煤矸石分拣机器人，包括：机械臂，机械臂设置在煤矸石输送带一侧，机械臂的各个关节处均设置有伺服电机和减速器；夹持器设在机械臂的自由端，夹持器上设置有伺服电机；骨骼架控制器安装在工人工位上，骨骼架控制器的各个关节处均设置有旋转编码器，旋转编码器与机械臂上的伺服电机通过脉冲信号连接；握把中设置有位移传感器，位移传感器与夹持器上的伺服电机通过脉冲信号连接；摄像头拍摄煤矸石输送带上的图像信息，并传送到工人工位处。通过让工人操控骨骼架控制器，便能够让机械臂挑拣并搬运煤与煤矸石，既可以解决机器视觉分拣准确率不如人工经验判断问题，又可以提升分拣效率，减轻矿工劳动强度。

公开(公告)号：CN113138082B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202110486693.X

申请日：2021-05-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘添 ,  单振 ,  杨建华 ,  沈萌恩 ,  宫涛 ,  张晓光 ,  田丰

IPC: G01M13/045 ,  G01K13/08 ,  G01N15/06

Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合轴承故障诊断装置及方法，本发明涉及机械设备技术领域，包括机械驱动单元、轴承试验单元、支撑单元、油液循环单元，支撑单元的顶端开设有T型槽，机械驱动单元固定安装在支撑单元的顶端，轴承试验单元定位安装在T型槽上，且与机械驱动单元相互匹配，机械驱动单元包括驱动伺服电机、气缸、连接杆、第一膜片联轴器、第二膜片联轴器、扭矩传感器、扭矩传感器底座、第三膜片联轴器、拖动伺服电机，通过探头的监测端与试验轴承外表面相贴合，利用温差发电器的外部温度与探头所监测温度，就能反映试验轴承的直接温度，而且将其与主电路相关联，温度过高时候切断主电路，避免试验事故，保障安全。

公开(公告)号：CN113138082A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110486693.X

申请日：2021-05-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘添 ,  单振 ,  杨建华 ,  沈萌恩 ,  宫涛 ,  张晓光 ,  田丰

IPC: G01M13/045 ,  G01K13/08 ,  G01N15/06

Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合轴承故障诊断装置及方法，本发明涉及机械设备技术领域，包括机械驱动单元、轴承试验单元、支撑单元、油液循环单元，支撑单元的顶端开设有T型槽，机械驱动单元固定安装在支撑单元的顶端，轴承试验单元定位安装在T型槽上，且与机械驱动单元相互匹配，机械驱动单元包括驱动伺服电机、气缸、连接杆、第一膜片联轴器、第二膜片联轴器、扭矩传感器、扭矩传感器底座、第三膜片联轴器、拖动伺服电机，通过探头的监测端与试验轴承外表面相贴合，利用温差发电器的外部温度与探头所监测温度，就能反映试验轴承的直接温度，而且将其与主电路相关联，温度过高时候切断主电路，避免试验事故，保障安全。

公开(公告)号：CN113511280B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110758438.6

申请日：2021-07-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨霖 ,  孙博文 ,  杨建华 ,  许钟奇 ,  沈萌恩 ,  田丰 ,  刘添 ,  王聪 ,  王亮

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种钢丝绳攀爬机器人，包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对具有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置。操作简单快捷，仅需要转动输入轴完成固定，准备工作时间短，工作效率高。

公开(公告)号：CN113511280A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110758438.6

申请日：2021-07-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨霖 ,  孙博文 ,  杨建华 ,  许钟奇 ,  沈萌恩 ,  田丰 ,  刘添 ,  王聪 ,  王亮

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种钢丝绳攀爬机器人，包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对具有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置。操作简单快捷，仅需要转动输入轴完成固定，准备工作时间短，工作效率高。

公开(公告)号：CN116223623A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310229617.X

申请日：2023-03-10

Applicant: 河南平高电气股份有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 姜文博 ,  陈念 ,  郭东杰 ,  郑延召 ,  李文豪 ,  谷帆江 ,  杨建华 ,  沈萌恩 ,  刘添

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/275 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种壳体焊缝辅助检测系统及方法，其中壳体焊缝辅助检测系统包括：转移单元、壳体承送单元、壳体运输单元、焊缝找正单元、焊缝内检测单元和焊缝外检测单元，转移单元包括第一转移单元和第二转移单元；两个壳体承送单元设置于第一转移单元的两侧；两个壳体运输单元分别与两个壳体承送单元相对应；第二转移单元位于壳体承送单元与壳体运输单元之间；焊缝找正单元位于两个壳体承送单元的中间；焊缝内检测单元位于两个壳体运输单元的中间；焊缝外检测单元设置于焊缝内检测单元第二转移单元之间。本发明实施例的壳体焊缝辅助检测系统适用于不同直径的壳体，可以对不同高度的壳体外表面进行检测，可以对焊缝进行多信号采集，采集信息全面。