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公开(公告)号：CN117713906A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311739425.X
申请日：2023-12-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于无人机群通信领域，公开了一种基于通信链路评估的无人机群通信支援方法，解决无人机群通信支援问题，实现步骤为：获取无人机群通信拓扑；获取无人机群通信拓扑中每个无人机节点的通信链路质量参数；构建通信链路质量评估模型；基于无人机节点的通信链路质量参数，评估无人机节点当前的通信质量；构建关联通信质量评估模型；基于通信质量评估结果和关联通信质量评估模型，对通信质量较差的无人机节点进行通信支援。本发明给出了一种基于信号强度、信噪比、误码率、节点间距离等参数的无人节点关联通信质量评估方式、一种基于通信链路评估的通信方式以及一种基于通信质量评估和关联通信质量评估的通信支援方法，策略简单、合理、有效。
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公开(公告)号：CN114509070B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210142961.0
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G01C11/04 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06T7/10 , G06T7/62 , G06T7/73
摘要： 本发明涉及一种无人机导航定位方法，属于无人机导航定位和异源图像语义匹配领域。包括：对飞行区域的遥感图像进行语义分割，得到适配区和各景物之间的拓扑关系；利用航拍图像和IMU，通过SLAM算法完成无人机定位；判断无人机是否在适配区，是则对航拍图像进行校正和语义分割；确定匹配区域，进行语义匹配；匹配成功后，对航拍图像和遥感图像进行特征匹配得到对应的特征点；求得无人机的位置和航向，并对SLAM方法进行校正更新。本发明克服了GPS信号差或无GPS信号等情况下的无人机定位问题，通过遥感图像与航拍图像的匹配对SLAM的进行校正，消除了长时间航行带来的累积误差问题，匹配过程中引入了语义匹配方法，减少了总体的计算量并提高了特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN117035304A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310983412.0
申请日：2023-08-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0835 , G06F40/211 , G06F40/253 , G06F40/284 , G06F40/30 , G06F16/35 , G06F16/36 , G06F18/214 , G06N5/02 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种任务与资源的智能配置方法，涉及智能物流技术领域。本发明包括以下步骤：采集用户运输需求与运输工具的领域数据，获取用户运输需求与运输工具概念关键词，构建用户运输需求与运输工具知识本体；对用户运输需求文本进行解析，分析出用户运输需求文本中包含的关键要素信息，包括物品名称、运输时间、运输始终点、运输方式、安全事项、可拆解性；基于用户运输需求文本的解析结果和用户运输需求与运输工具知识本体，采用知识推理方法为用户运输需求生成运输方案。本发明采用知识推理方法实现运输需求与运输资源的最优合理配置，能够提升物流系统效能。
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公开(公告)号：CN116844040A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310689737.8
申请日：2023-06-12
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于双流结构的小样本遥感图像场景分类方法，该方法首先将遥感图像场景分类数据集分为训练集、验证集和测试集3部分；然后基于训练集、验证集和测试集分别构建情景集；然后构建双流结构中的全局流网络；然后构建双流结构中的局部流网络；然后基于全局流网络和局部流网络构建基于双流结构的深度近邻神经网络模型；然后基于情景集对基于双流结构的深度近邻神经网络模型进行训练及验证；然后基于情景集对训练好的基于双流结构的深度近邻神经网络模型进行测试。本发明提出了具有全局流网络和局部流网络的两个分支的双流结构，融合全局流网络和局部流网络的分类结果，减轻目标尺度变化剧烈对模型分类性能的负面影响。
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公开(公告)号：CN111580563B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010520085.1
申请日：2020-06-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于种子搜索的无人机自主避障飞行方法，属于无人机飞行避障技术领域。本发明首先在任务空间中均匀播撒若干种子，然后以终点为目标设置无人机的飞行方向，启动无人机飞行；无人机在飞行过程中，实时探测前方是否有障碍物，如果探测到前方有障碍物，则根据一定规则搜索无人机附近的种子，然后以该种子为目标重新设置无人机飞行方向，待无人机飞到该种子位置时，再重新以终点位目标设置飞行方向，继续飞行探测，如此反复，直至无人机距离终点的位置小于设置的阈值，从而完成飞行任务。本发明采用迭代搜索的方法搜索通行区域，代码量小，运行效率高，且具有逻辑清晰、扩展性和兼容性强、实现与调试简单的特点。
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公开(公告)号：CN113763252B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111089253.7
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法，涉及无人机技术领域。该方法首先获取GPS导航信息以及摄像头图像，然后利用时间戳近似同步规则采集30组数据，计算转换矩阵和平移矩阵，并利用各组数据的欧式距离计算尺度信息；接着利用转换矩阵、平移矩阵和尺度信息将SLAM坐标映射到GPS的笛卡尔坐标，剔除差异过大的点，并重新计算转换矩阵、平移矩阵和尺度信息，实现转换精度的动态提高。
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公开(公告)号：CN113311864B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110576471.7
申请日：2021-05-26
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种栅格尺度自适应的多无人机协同搜索方法，属于无人机集群协同控制技术领域。该方法根据无人机搜索传感器的幅宽及搜索重复率要求，自适应对任务区域进行栅格化处理，并对每个栅格及所有无人机进行引力场及斥力场计算并进行矢量叠加，生成所有无人机的运动方向，以此驱动每个无人机沿该方向移动至下一栅格位置，更新该栅格的任务属性为已搜索，如此循环往复，直至整个任务区域全部变为已搜索，则任务结束。该方法通过引入栅格尺度自适应机制及可定义的栅格模板，既保证了搜索覆盖率的最大化，同时兼顾搜索效率，对于解决无人机集群协同遍历搜索问题具有较高鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114970757A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210703039.4
申请日：2022-06-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明涉及一种融合动态价值的大规模群体目标聚类方法，属于大规模目标覆盖领域。该方法对由多个独立的目标单位组成的群体进行建模，建立针对群体中各目标的全局价值表和价值更新算法，并由探测集合实时更新全局价值表中的信息，基于全局价值表内的信息，采用改进K均值聚类算法，对融合动态价值的大规模群体实现聚类。该方法基于改进的K均值聚类算法，针对大规模群体目标聚类问题，提出了一种符合实践要求的解决方案，解决了当前方法针对大规模群体目标聚类问题缺少实操性及缺乏对目标价值考量的问题。
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公开(公告)号：CN114827138A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210310696.2
申请日：2022-03-28
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供一种基于全局信息的群体分布式协商方法。本发明应用于由多个同构或异构智能体组成的智能体群体，单智能体移动过程中，可以实时探测、获得探测范围内用户的位置信息，并与群体内其它智能体进行信息交互。本发明中，单智能体基于交互信息和探测信息，通过信息融合机制，得到全局信息；每个单智能体通过聚类算法，使用全局信息，得到下一阶段目标点集合；多智能体群体通过分布式协商机制，完成任务分配，得到自身下一阶段目标点；智能体向目标点移动，重复上述过程，解决多智能体决策与任务分配问题。
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公开(公告)号：CN114384930A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111570401.7
申请日：2021-12-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于全局信息共享的群体智能决策系统及方法，属于无人集群任务规划领域。本发明中，各无人智能体分别执行目标探测任务，并将获取到的信息上传给信息融合模块；信息融合模块对收集到的信息进行汇总，得到全局信息列表；智能体通过信息列表，分别计算得到所有智能体最佳的任务执行点，并选择相应自身的任务点前往覆盖，实现支援或干扰任务。本发明提供了一种在整合任务信息后，实现全局信息共享情况下群体智能决策的方法，能够以分布化、协同化方式快速形成区域覆盖，实现对集群资源的优化调度，提高任务完成率和响应速度，还能使整个群体系统在简单行为规则下满足复杂多变的任务需求。
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