公开(公告)号：CN111580563B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202010520085.1

申请日：2020-06-09

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  王俊蕊 ,  柴兴华 ,  陈韬亦 ,  关俊志 ,  陈彦桥 ,  耿虎军 ,  张军良 ,  高峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于种子搜索的无人机自主避障飞行方法，属于无人机飞行避障技术领域。本发明首先在任务空间中均匀播撒若干种子，然后以终点为目标设置无人机的飞行方向，启动无人机飞行；无人机在飞行过程中，实时探测前方是否有障碍物，如果探测到前方有障碍物，则根据一定规则搜索无人机附近的种子，然后以该种子为目标重新设置无人机飞行方向，待无人机飞到该种子位置时，再重新以终点位目标设置飞行方向，继续飞行探测，如此反复，直至无人机距离终点的位置小于设置的阈值，从而完成飞行任务。本发明采用迭代搜索的方法搜索通行区域，代码量小，运行效率高，且具有逻辑清晰、扩展性和兼容性强、实现与调试简单的特点。

公开(公告)号：CN111272179B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202010200496.2

申请日：2020-03-20

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  陈韬亦 ,  柴兴华 ,  关俊志 ,  耿虎军 ,  张军良 ,  高峰 ,  王彬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法，针对复杂城市建筑空间中无人机飞行航线快速规划问题。该方法首先在任务空间建筑间隙中均匀播撒若干种子，然后基于起点创建初始航线，并将种子复制到航线的种子列表中，将航线加入规划中航线列表；遍历规划中航线列表，判断每条航线最后一个航路点是否与终点可视，如可视则本航线完成，如不可视，取本航线种子列表中与最后一个航路点通视且距离较近的n个种子，构造出n条新航线加入规划中航线列表，再逐条判断航线是否完成，如此反复，直到没有新航线产生，最后从一系列完成航线中计算长度最短的航线作为最终规划结果。具有逻辑清晰、适应性强、代码量小、执行效率高、易于扩展特点。

公开(公告)号：CN112184770A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011038129.3

申请日：2020-09-28

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 高峰 ,  王雅涵 ,  柴兴华 ,  陈彦桥 ,  关俊志 ,  张泽勇 ,  蔡迎哲 ,  耿虎军 ,  张军良

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06K9/32

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv3和改进KCF的目标跟踪方法，属于视频目标跟踪技术领域。其包括以下步骤：训练目标检测模型；特定目标检索，初始化目标跟踪器；获取目标跟踪预测位置；获取目标检测位置；确定目标当前位置。本发明将YOLOv3深度学习目标检测算法与KCF相关滤波目标跟踪算法相结合，充分发挥了检测算法的高准确率和跟踪算法的高实时性优势，有效减少了整体方案的运算量，提高了运算速度的同时降低了硬件需求，并提高了跟踪方法的抗干扰性，进一步提高了目标跟踪的成功率。

公开(公告)号：CN111272179A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010200496.2

申请日：2020-03-20

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  陈韬亦 ,  柴兴华 ,  关俊志 ,  耿虎军 ,  张军良 ,  高峰 ,  王彬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于种子搜索的建筑空间无人机航线规划方法，针对复杂城市建筑空间中无人机飞行航线快速规划问题。该方法首先在任务空间建筑间隙中均匀播撒若干种子，然后基于起点创建初始航线，并将种子复制到航线的种子列表中，将航线加入规划中航线列表；遍历规划中航线列表，判断每条航线最后一个航路点是否与终点可视，如可视则本航线完成，如不可视，取本航线种子列表中与最后一个航路点通视且距离较近的n个种子，构造出n条新航线加入规划中航线列表，再逐条判断航线是否完成，如此反复，直到没有新航线产生，最后从一系列完成航线中计算长度最短的航线作为最终规划结果。具有逻辑清晰、适应性强、代码量小、执行效率高、易于扩展特点。

公开(公告)号：CN111580563A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010520085.1

申请日：2020-06-09

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 彭会湘 ,  王俊蕊 ,  柴兴华 ,  陈韬亦 ,  关俊志 ,  陈彦桥 ,  耿虎军 ,  张军良 ,  高峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于种子搜索的无人机自主避障飞行方法，属于无人机飞行避障技术领域。本发明首先在任务空间中均匀播撒若干种子，然后以终点为目标设置无人机的飞行方向，启动无人机飞行；无人机在飞行过程中，实时探测前方是否有障碍物，如果探测到前方有障碍物，则根据一定规则搜索无人机附近的种子，然后以该种子为目标重新设置无人机飞行方向，待无人机飞到该种子位置时，再重新以终点位目标设置飞行方向，继续飞行探测，如此反复，直至无人机距离终点的位置小于设置的阈值，从而完成飞行任务。本发明采用迭代搜索的方法搜索通行区域，代码量小，运行效率高，且具有逻辑清晰、扩展性和兼容性强、实现与调试简单的特点。