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公开(公告)号：CN111469946A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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公开(公告)号：CN111391934A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN105425671B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201510864098.X
申请日：2015-11-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种月球探测用分布式信息系统，根据月球探测的整体功能规划及布局进行系统划分与实现，将航天器不同区域的设备分别由不同的信息处理单机进行控制；各区域信息处理单机分别采集管辖区域测量单元的测量信息，按照既定的控制策略，独立控制相应的执行机构做出相应的控制动作。需要各区域联合信息进行控制时，由主信息处理单机1作为主控制单机，各次信息处理单机2、3、4采集各自管辖区域内测量单元的测量信息，通过总线传输给主信息处理单机1，主信息处理单机1综合自己管辖区域内测量单元的测量信息及各次信息处理单机的联合测量信息，按照既定的控制策略，将联合控制信息向自身管辖区域内的执行机构发送或通过总线传输给各个次信息处理单机，控制相应的执行机构做出相应联合控制动作。
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公开(公告)号：CN106835085A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510884036.5
申请日：2015-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: C23C18/36 , C23C18/1844
Abstract: 本发明涉及一种用于航天器的ZK61M镁合金复杂件化学镀镍磷合金方法。该方法首先对镁合金零件进行预处理，然后进行化学镀，最后进行封闭和热处理。其中，预处理包括碱洗、两步活化及各工序间的水洗。化学镀液采用硫酸镍为主盐，次亚磷酸钠为还原剂，醋酸钠、氨基酸和硫酸铵等为络合剂，乙酸钠为缓冲剂，OP-10为润湿剂。预处理后的零件在80~90℃的镀液中施镀1~2h，可得到光亮、平整且耐蚀性良好的镍磷合金镀层。本发明适用于在航天器ZK61M镁合金复杂件上进行化学镀镍磷合金，以达到腐蚀防护及其他特殊功能性要求。
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公开(公告)号：CN106596155A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611031852.2
申请日：2016-11-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: G01M99/00 , B64G7/00 , G01M99/004
Abstract: 本发明提供了一种空间飞行器分离试验系统及方法，包括重力平衡装置、悬吊装置、吊点调节装置、惯性测试装置、摄影装置、时间信号测量装置组成。第二分离试验件与地面固定，第一分离体通过吊点调节装置和悬吊装置与重力平衡装置连接，重力平衡装置输出平衡力，模拟失重环境，分离后上端分离试验件能够6个自由度自由运动，分离过程中通过惯性测试装置测试分离体加速度和角速度，摄影装置测试分离体的分离速度，时间信号测量装置分离时间，完成分离参数测试后，重力平衡装置对分离试验件进行减速缓冲。本试验方法实现了空间飞行器分离特性参数的全面测定，测试精度高、操作简便、效率高、适应性强、安全可靠等效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105488280A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510860055.4
申请日：2015-11-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018
Abstract: 本发明提供了一种探月飞行器构型复杂的复合材料结构的分析方法，包括S1：建立推进仪器舱体整体结构的有限元模型；S2：定义各结构部件的材料，对结构中的复合材料进行建模；S3：设置预设载荷工况并提交进行运算，然后：输出承力球冠的应力应变结果，进入步骤S4；输出承力球冠的位移结果，进入步骤S5；S4：利用所述应力应变结果对强度进行分析，查看其是否满足设计要求；S5：利用所述位移结果作为边界，进行稳定性分析，查看其是否满足设计要求；完成步骤S4和S5后，若均满足设计要求，则进入步骤S6；S6：针对承力球冠在整体结构中的传力及承载，进行整体结构实际载荷工况的试验验证；S7：针对单独承力球冠进行静力试验验证。
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公开(公告)号：CN103662100B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310583671.0
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明提供了一种高精度、小型化、大力矩输出展开装置，包括步进电机、行星齿轮减速器、谐波减速器、旋转变压器、输出轴、公铰链以及壳体；所述步进电机用于提供驱动动力，所述行星齿轮减速器与所述布进电机为一体结构，所述行星齿轮减速器与所述谐波减速器连接；所述输出轴与所述谐波减速器为一体结构，所述输出轴与所述公铰链连接，所述公铰链用于连接目标载荷；所述旋转变压器的转子与所述输出轴连接，所述旋转变压器的定子与所述壳体连接，所述旋转变压器用于对所述输出轴实现高精度控制。本发明解决了现有技术无法解决的驱动机构重量要求高、负载大和月面高真空、大温差、月尘环境下适应性问题，达到了高精度、适应月昼工作、月夜生存的效果。
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公开(公告)号：CN103662101B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310583734.2
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种适用月面环境的多次展开收拢太阳翼装置，包括：巡视器结构；背面包覆多层隔热组件的+Y翼电池板，其通过一+Y翼驱动机构和一+Y翼补偿机构连接在巡视器结构上；-Y翼电池板，其通过一展开锁定机构连接于巡视器结构；压紧释放机构，用于在收拢发射时，分别将+Y翼电池板和-Y翼电池板压紧在巡视器结构上；综合电子机构，能通过起爆压紧释放机构给-Y翼电池板解锁，并能控制+Y翼驱动机构以带动+Y翼电池板打开至能分别实现对日定向、遮挡太阳和月夜保温的角度。本发明的太阳翼装置可实现多次展开、收拢操作，能实现对日定向、遮挡太阳和月夜保温等月面环境多种任务，应用灵活、功能强大。
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公开(公告)号：CN104925276A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510236160.0
申请日：2015-05-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种模拟失重运动的12自由度对接分离试验装置，包括主梁、主杆、二维转台、气浮装置、气浮平台、第一类质量惯量模拟件和第二类质量惯量模拟件，所述主梁至少用以安装所述试验件，所述主梁安装于所述二维转台上，所述二维转台安装于所述主杆上，所述第一质量惯量模拟件安装于所述主梁上，所述主杆安装于所述气浮平台上，所述第二质量惯量模拟件安装于所述主杆上；所述主梁通过所述二维转台实现绕所述主杆轴向的旋转；所述气浮装置和二维转台之间能够互相驱动彼此沿所述主杆轴向或平行于该轴向的方向进行平移。
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公开(公告)号：CN104132819A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410334175.6
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M17/013
Abstract: 本发明的用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置，包括车轮、行进扭矩加载轴系、转向扭矩加载轴系和旋转框架，所述车轮分别与所述行进扭矩加载轴系、所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系通过旋转框架与所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系可带动所述车轮绕行进旋转轴线转动，所述转向扭矩加载轴系可带动所述车轮绕转向旋转轴线转动，所述行进扭矩加载轴系的行进旋转轴线和所述转向扭矩加载轴系的转向旋转轴线呈一定倾角，倾角为74°。与现有技术相比，对于既作行进旋转驱动又作转向旋转驱动的一类车轮，通过本发明的加载装置可实现对行进旋转驱动和转向旋转驱动的同时同步加载。
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