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公开(公告)号：CN101589970A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810064596.6
申请日：2008-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于多操作机排牙的装置。本发明组成包括：手姿机构，所述的一组手姿机构与U型弹簧板(5)连接，所述的每个手姿机构对应有牙套(6)，所述的牙套是通过销连接固定在转动螺柱(1)上，与一组螺旋杆(2)连接的转动架(3)安装在所述的转动螺柱上，所述的螺旋杆与滑动板(4)连接，所述的滑动板(4)与转动架连接，所述的转动架(5)通过转动螺柱与联轴器连接。本发明应用于全口义齿排牙。
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公开(公告)号：CN119770136A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510112227.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种气囊式柔性针及穿刺机构，属于医疗器械领域，可调整背隙的齿轮齿条传动机构用于实现气囊式柔性针的进给和退回，转位电机完成对气囊式柔性针的夹持并控制气囊式柔性针的自转，进给电机控制齿轮的转动，通过向气囊式柔性针成型气囊内通入高压气体从而实现气囊式柔性针的主动弯曲，进而实现气囊式柔性针针尖姿态的调整，该发明所涉及的一种气囊式柔性针及穿刺机构可以通过调整齿轮齿条传动背隙实现柔性针的精准穿刺，并且可以实现斜尖柔性针的主动弯曲，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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公开(公告)号：CN115054383B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210731896.5
申请日：2022-06-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了一种吸盘吸附式乳腺组织固定装置，涉及医疗器械领域，它包含俯卧支架、乳腺组织夹紧装置、位置调整装置，位置调整装置通过螺纹连接固定在俯卧支架底部，位置调整装置与乳腺组织夹紧装置相连接，位置调整装置由电机控制，可以调整两个乳腺组织夹紧装置相对位置，乳腺组织夹紧装置可以实现同心运动，实现乳腺组织的快速固定。本发明专利能够用于俯卧位乳腺介入手术，可根据患者个体差异调节该固定机构进行快速固定和吸附，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，有助于提高乳腺手术介入的精准度。
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公开(公告)号：CN115462842B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211209592.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有导流功能的乳腺旋切活检装置，包括穿刺活检针、内旋切刀旋切取样机构、内旋切刀进给机构、转轮式储样导流机构、围板1、围板2、围板3、安装板1、安装板2、电机座、光学定位标记物。本发明可以利用光学定位标记物和视觉定位导航系统实现装置的穿刺定位导航，外针穿刺后，内旋切刀旋切取样机构和内旋切刀进给机构用于将病理组织切除下来。转轮式储样导流机构通过负压吸引将切除的组织吸入储样管内，取样后储样仓旋转至下一个储样管，实现一次穿刺，多次取样，减少对病人的伤害。本发明设计的导流结构可以将穿刺过程中产生的血液、组织液通过导流结构排出，防止液体灌满装置，影响装置的取储样工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115089277B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210718890.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的乳腺穿刺定位装置，包括移动导轨、移动平台和抬升机构，所述的移动导轨分为同心的内外两层；所述的移动平台安装在移动导轨上，移动平台下侧一边有四个滑轮，四个滑轮可对称分布于移动导轨内轨两侧，另一边有一个直齿轮，直齿轮与移动导轨外轨上的齿条啮合，移动平台上侧安装着旋转轴；所述的抬升机构一端固定在移动平台旋转轴上，另一端通过支撑杆支撑，进行穿刺针的姿态调整。该机构能在核磁环境下工作，辅助乳腺微创介入手术，降低医生的工作强度，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN116644558B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310467729.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差评定域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点与相邻弯制点之间的空间位置偏差过大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断每组相邻弯制点之间的实际正畸弓丝曲线是否符合要求；本发明计算实际正畸弓丝曲线相邻弯制点之间的斜率与理论正畸弓丝相邻弯制点之间的斜率，通过对比每组弯制点之间的斜率大小及正负，来描述正畸力的大小和方向偏差，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN114668463B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210316637.6
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种可自动换针的柔性针穿刺机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针、卡爪、轴承座一、齿轮一、齿轮二、空心轴、轴、轴承座二、联轴器一、电机一、轴承座三、底座、换针仓、联轴器二、电机座二、电机二、齿条、齿轮三、电机座三、电机三、滑块、燕尾槽导轨、推杆、电机座一和轴承座四组成；换针机构可在手术过程中在电机二的转动下更换柔性针实现换针动作，推针机构在电机三的转动下通过推杆将柔性针针从换针仓中推出并夹紧，该发明所涉及的一种可自动换针的柔性针穿刺机构可以携带八根柔性针，可在手术过程中自动更换柔性针，大大减少了手术过程中需要手动更换和夹紧柔性针的时间，大大提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114699110B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210424260.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN117217992B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311063942.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法，它涉及牙体预备轨迹精度评价技术领域，本发明针对存在曲率波动或步长误差的牙体预备轨迹，基于牙体预备轨迹离散点信息集和插补点信息集，通过对牙体预备轨迹插补点间曲率波动率和步长相对误差判断和评价标定值的设定，结合牙体预备轨迹插补点间弓高误差、曲率波动率、步长误差，建立一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法。本发明以预先验证牙体预备轨迹插补点间曲率波动率，再进行步长误差判断与修正，避免了不必要的后续计算，提高了对牙体预备轨迹插补精度评价效率，实现了对牙体预备轨迹插补精度的高效量化评价。
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