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公开(公告)号：CN114699657B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210424245.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。
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公开(公告)号：CN108818150A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810780150.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 电主轴速度检测机构，属于高速电主轴测量领域。外壳与支架连接，支架前端安装有激光反射式传感器；外壳内右侧安装轴承，轴承内圈与轴芯相连接，轴芯右端通过花键与速度感应盘连接，速度感应盘与反光板贴合，反光板与固定盘贴合，速度感应盘通过螺栓与固定盘连接，轴芯左侧安装有转子，转子与定子连接，定子上安装冷却套，冷却套安装在外壳内部左侧，当工作时，轴芯和转子及定子构成发动机，带动轴芯右侧花键上速度感应盘、反光板及固定盘转动，激光反射式传感器发出光线通过反光板反射回来，形成电信号，激光反射式传感器将检测到的信号反馈给转速控制系统，并与预设转速进行比较，形成闭环控制，本发明用于测量高速电主轴的转速。
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公开(公告)号：CN108622440A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810779910.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种三爪式空间对接机构，本发明为了解决控制航天器运行轨道和定向操纵，修正航线等问题，本发明由对接机构、齿轮传动装置、双旋向螺杆、上螺纹盘、下螺纹盘、电机、锁爪和锁爪底盘组成，电机通过电机支座与电机支架支板固定连接，齿轮传动装置安装在底板上，双旋向螺杆一端与从动齿轮连接另一端与顶盖连接，上、下螺纹盘与双旋向螺杆螺纹连接，锁爪由锁爪底盘支撑，本发明的优点是对接范围较大，对接可靠性高，检测控制方便，有效地延长航天器在轨寿命，提高工作性能，降低任务综合成本，意义重大。
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公开(公告)号：CN114699110B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210424260.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN114699148B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210424244.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种自动固定放射性粒子穿刺针的末端穿刺机构，属于医疗器械领域。穿刺运动机构与底板连接，底板与穿刺针自动夹持机构连接，可实现对穿刺针的自动加紧与松开；穿刺针自动夹持机构中的夹持机构主体末端安装从动带轮，从动带轮通过同步带与主动带轮连接，主动带轮安装在旋转电机上，旋转电机安装在旋转电机支架，旋转电机支架安装在底板上，可实现穿刺针的旋转；内针驱动机构安装在地板上，内针驱动电机通过齿轮传动控制摩擦轮的运动，摩擦轮带动内针运动，其结构可实现穿刺针外针不同速度的往复运动及自动加紧、松开，内针不同速度的往复运动，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，从而达到精准治疗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112169159A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218332.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，导轨上安装滑块一和滑块二，导轨前端安装前挡板，直线电机定子安装在主体上，直线电机转子安装在滑块一下面与直线电机定子相配合，滑块一上安装平板，平板上安装有内针驱动机构、拨杆机构和弹夹模块，弹夹模块与快速接头螺纹连接，快速接头连接穿刺针，主体握把上安装的外针驱动按钮和内针驱动按钮是用来控制直线电机与内针驱动机构运动的，调速旋钮用来控制直线电机运动速度，主体尾部安装电池为整个机构提供电力，滑块二上安装中间支撑结构，避免穿刺针在工作过程中受力弯曲，起支撑作用，该装置可实现水平、垂直以及成一定角度的进针，解决了现有装置存在的问题。
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公开(公告)号：CN112169157A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218324.4
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带轮驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装前带轮轴承座，前带轮轴承座内安装前带轮轴承，前带轮轴承安装在带轮轴上，前带轮轴承上安装前带轮轴承座端盖，带轮轴中间安装前带轮，前带轮与齿形带配合，齿形带另一端与后带轮配合，后带轮安装在驱动电机上，驱动电机安装在驱动电机支架上，驱动电机支架通过螺栓安装在枪身主体上，齿形带通过齿形带固定块与滑块一连接，滑块一与主体平台连接，通过调速旋钮可控制驱动电机转速，来实现不同的进针速度，通过齿形带的运动来实现滑块一的往复运动，该带轮驱动结构简单、性能可靠。
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公开(公告)号：CN109822471A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910186491.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种柔性夹紧力可调的自动夹紧虎钳，属于加工应用技术领域。工作台上安装伺服电机，伺服电机通过联轴器与双向滚珠丝杠连接，双向滚珠丝杠左端安装一对角接触球轴承，角接触球轴承安装在左轴承支座内，左轴承支座左端安装左端盖，双向滚珠丝杠左端螺纹处安装左丝杠螺母，左丝杠螺母通过螺栓固定左虎钳上，双向滚珠丝杠右端螺纹处安装右丝杠螺母，右丝杠螺母通过螺栓固定右虎钳上，双向滚珠丝杠右端安装一对角接触球轴承，角接触球轴承安装在右轴承支座内，右轴承支座右端安装右端盖，左、右虎钳上端均安有检测物体结构及压力传感器，能检测是否碰到物体，调整转速，当压力达到时，电机停止，本发明结构新颖单、可靠，有效提高工作效率及产品质量。
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公开(公告)号：CN109100135A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811104065.5
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 测量高速电主轴综合性能的测试台，属于电主轴性能测量领域。实验台与移动平台连接，移动平台上安装可更换的电主轴装夹结构，电主轴装夹结构上安装被测电主轴，移动平台通过系统及传感器的综合作用，实现与右侧对接轴自动对接，实验台上安装激光振动传感器、红外温度传感器、转速传感器，对接轴通过联轴器与实验轴连接，实验轴上通过花键连接转速盘，实验轴右端与磁粉制动器连接，磁粉制动器安装在径向力机构上方，磁粉制动器右侧安装轴向力机构，模拟电主轴工作时所受外力，解决现有实验台难以模拟真实受力情况，传感器不与被测物接触，降低了影响及误差，径向力、轴向力顶板上安装压力传感器，形成闭环控制，本发明用于测量高速电主轴综合性能。
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公开(公告)号：CN114699659A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424256.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
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