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公开(公告)号：CN116384139A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310398046.2
申请日：2023-04-14
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑节流和切换非线性的液压开关变换系统解析建模方法，属于液压开关变换系统领域。本发明方法步骤为：1）建立液压开关变换系统元件的输入输出关系；2）系统拓扑集总参数等效；3）系统处理为无开关元件的、结构不变的单一拓扑形式，并保留节流和切换非线性特性；4）建立系统非线性静态模型和与静态工作点相关的邻域线性动态模型。本方法能够通过解析式在系统不同参数配置和不同输入下反映系统输出，求解速度快。明确了系统参数对输出的影响规律，缩小了参数调节范围，给出了系统动态响应的优化目标函数，可应用解决液压开关变换系统多工况下输出评估、参数配置困难的问题。对液压开关变换系统的设计和优化提供指导。
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公开(公告)号：CN120003583A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510477138.9
申请日：2025-04-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘，类主销转向机构为复合转向模式独立行驶模块的转向系统，转向系统包括主转向电机、两端处均和两侧转向臂连接的转向横拉杆；转向横拉杆两端分设带孔安装平台，左辅助转向电机、右辅助转向电机的电机壳体与带孔安装平台刚性连接，两电机的电机轴穿过带孔安装平台的孔后，分别与两侧的转向臂刚性连接，其电机轴驱动转向臂绕转向横拉杆相对转动以带动车轮转向；转向横拉杆与转向臂连接组合为转向杆系；主转向电机经传动机构与转向横拉杆相连以通过转向杆系传动使模块底盘转向，本发明具有高度的可靠性，能实现多轴底盘大角度转向以及多轴底盘蟹行运动，能够适应复杂多变的驾驶环境。
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公开(公告)号：CN119821416A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510140187.3
申请日：2025-02-08
Applicant: 福州大学
IPC: B60W40/101 , B60W50/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于CNN‑Transformer的智能轮胎侧偏角估计方法，属于智能车辆感知技术领域。所述方法，包括：步骤S1、利用三轴加速度传感器采集满载轮胎多种侧偏工况下的加速度信号，并进行200Hz低通滤波及数据8:2划分；步骤S2、设计包含四个一维卷积层的卷积神经网络（CNN），从预处理后的信号中提取深层特征，并结合位置编码保留时序信息；步骤S3、采用多头交叉注意力模块对提取的特征进行聚合与增强，滤除干扰信息，突出与侧偏角相关的关键特征；步骤S4、将处理后的测试数据输入训练好的CNN‑Transformer模型，预测轮胎侧偏角。本发明通过结合CNN在局部特征提取与Transformer在全局特征的关注能力上的优势，显著提升了侧偏角估计的精度和系统的鲁棒性，适用于多种轮胎规格和工况条件。
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公开(公告)号：CN118770224A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410852867.3
申请日：2024-06-28
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/182 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提出一种用于多轴线控底盘的自适应转向模式切换控制方法，包括以下步骤；步骤S1：建立多轴线控底盘的运动学模型，以描述低速行驶时的运动学状态；步骤S2：考虑外部有界随机扰动和参数不确定性，将底盘转向模式视为可选子系统，构建各转向模式状态互联的统一切换模型；步骤S3：基于多轴线控底盘的状态误差构造内部耦合滑膜面并设计修正趋近律，建立改进型无抖振内部耦合滑膜控制器ICSMC，优化各子系统的连续控制输入；步骤S4：建立描述系统能量衰减律的监督准则，构造用于辨别不匹配子控制器的评估规则，以实现各子系统的自主切换并优化选取控制器参数，保证系统的全局稳定性和H∞性能；本发明有利于提高多轴线控底盘的灵活性和跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN118605171A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410773296.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，包括考虑系统强动态非线性、道路不平整干扰及未知内外扰动，建立多轴转向车辆系统动力学方程及跟踪控制模型；再基于反双曲正弦函数设计新型扰动观测器，估计多轴转向车辆系统集总扰动；结合所设计的新型扰动观测器，构建由非奇异终端滑模标称控制律和超螺旋滑模切换控制律组成的超螺旋终端滑模控制器，以抑制系统集总扰动，削弱系统控制抖振；考虑车辆转向效率及轮胎负荷率，基于二次规划算法优化分配多轴转向车辆各轴车轮转角,本发明能够实现估计并补偿车辆参数变动、系统强动态非线性、道路不平整干扰等内外扰动，优化分配各轴车轮转角以提高多轴转向车辆轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118457703A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410601131.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出了一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法，包括：考虑非线性和未知干扰建立动力学模型，通过输入输出线性化转化为状态空间模型；设计双饱和函数下的超螺旋滑模控制系统转角和回油口压力双目标控制器；构建模型多变量主项占比自调节因子，采用粒子群算法对控制参数进行优化，以此完成对搜寻最优控制增益，并进一步削弱由系统状态方程存在高阶项而易产生强的抖振、增强鲁棒性；根据滑模面函数实际变化幅频值建立抑制滑模抖振程度评价方法，验证控制方法的有效性。本发明面向重型车辆容积调速式电液转向系统在保证较低能耗下实现优良动态性能，提高控制精度，抑制抖振程度，保证快速收敛性，最终实现高性能转角跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117738842A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311754389.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明设计一种结合声源高精度定位和粘弹性阻尼的液压马达降噪方法，包括：S1：通过搭建声学测试驱动实验台，进行马达声强测试，获取声强云图；S2：设计应用于马达的压缩感知框架，对声强云图进行高精度重构，实现马达噪声源高精度定位；S3：确定粘弹性阻尼材料的敷设位置及面积，分析阻尼材料参数对马达自由阻尼复合壳体振动特性的影响，确定阻尼材料储能模量、泊松比及厚度等参数，敷设粘弹性阻尼材料达到降噪目的。该方法实现液压马达声强测量，获得马达声强云图，设计应用于液压马达的压缩感知方法并对声强云图进行重构，获得马达噪声源的高精度定位，确定粘弹性阻尼材料参数，敷设粘弹性阻尼材料于马达噪声强点处，实现液压马达降噪优化。
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公开(公告)号：CN119975608A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510236397.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自行驶两轮模块及其无车架重型货物运输方法，该自行驶两轮模块由两个角模块和连接架组成，角模块包括驱动轮、轮毂电机、刹车盘、制动卡钳、转向节和悬架结构，两个角模块通过悬架结构与连接架左右两侧连接，连接架上设有转向电机、万向联轴器、转向横拉杆、制动泵、油压分配器、第一动力电池、智能感知模块和控制单元；控制单元根据智能感知模块感知识别出目标对象并控制自行驶两轮模块自动行驶至目标位置；连接架前后两侧分别设有用于对接的卡扣件和卡槽件，连接架前侧下部还有前叉构件，用于叉起集装箱。该自行驶两轮模块及其无车架重型货物运输方法有利于实现空集装箱的自动运输，提高空集装箱运输效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN117993587A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410152877.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种基于改进浣熊算法的能耗旅行商计算方法。以降低电动汽车在路径规划中的电量消耗为目标，建立了最小电量消耗旅行商问题(MPCTSP)的数学模型，并通过实验验证了模型的有效性。针对MPCTSP的特点，提出了一种改进长鼻浣熊优化算法(PCOA)进行求解。基于粒子群算法对长鼻浣熊的捕食策略进行改进，进而扩大搜索空间；同时引入局部最优解与全局最优解，加快算法寻优速度；引入变邻域搜索策略对长鼻浣熊躲避天敌的策略进行改进，防止算法陷入局部最优解。将所提算法与3种代表性算法在TSPLIB中10个不同规模的算例下进行大量实验，结果表明所提算法具有更优的求解性能。
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