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公开(公告)号：CN117333479A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311411231.7
申请日：2023-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766
Abstract: 本发明提供了一种少样本带钢表面缺陷检测方法，首先，特征提取模块对预处理后的图像进行特征提取，得到20×20、40×40、80×80三种不同尺度大小的特征图，再一并传入特征融合模块；特征融合结构将提取的特征进行融合，获取更加丰富的特征信息；最后，通过检测模块分别预测输入图像中的大型缺陷、中型缺陷和小型缺陷，经过损失函数计算后得到检测结果。该方法对带钢表面缺陷准确的识别能力，不仅可以将人从繁琐的体力劳动中解放出来，减少对身体造成的损害；也可以提高企业运作效率，更合理地利用人力资源，提高企业利润，形成良性循环，促进产业的发展。
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公开(公告)号：CN114820585A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210597531.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/22 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T5/50 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提出一种钢线圈头部检测识别方法，将数字图像处理技术与Faster RCNN目标检测算法相结合，通过数字图像处理技术获得图片中钢线圈头部梯度信息，并将梯度信息作为先验知识加入原图中，强化图片中钢线圈头部的像素值信息；将带有先验知识的图片输入Faster RCNN目标检测算法中，带有先验知识的图片可以加强目标检测算法在钢线圈头部的特征提取，提高算法检测识别钢线圈头部的精度，此方法稳定可靠，能够提高检测精度完成预定工作任务。
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公开(公告)号：CN115026861A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210688574.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。本发明设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。
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公开(公告)号：CN120056714A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510474890.8
申请日：2025-04-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及驱制转悬一体化轴模块及其构成的可变构型线控底盘，其中驱制转悬一体化轴模块包括单轮驱动模块，所述单轮驱动模块包括型材框架和镜像对称设在型材框架上的角模块；所述角模块包括驱动模块、悬架模块、制动模块和转向系统；其中驱动模块包括轮毂电机、设在轮毂电机上的轮胎和为轮毂电机供电的电池；其中悬架模块包括转向臂、和第一端分别铰接在转向臂上的上摆臂、下摆臂和减震弹簧；其中制动模块包括制动泵、与制动泵油料输出端连接的油压分配器、制动卡钳和制动盘；其中转向系统包括转向电机和由转向电机驱动动作的下转向机，下转向机的端部连接所述转向臂；该驱制转悬一体化轴模块及其构成的可变构型线控底盘设计合理、可拓展性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115026861B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210688574.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能钢线圈抓取末端执行器，包括依次连接的爪部结构、固定结构、连接结构，所述爪部结构包括左右对称活动连接于固定机构上的夹爪，所述夹爪的外侧上安装有分拨机构，所述夹爪的端部安装有鸭嘴片机构，所述夹爪的内侧安装有单根钢线圈剪切机构，所述固定结构包括对称设置的两个摆臂，摆臂一端活动连接于连接结构上，另一端与同侧的夹爪固连。本发明设计合理，集抓取、分拨、剪切和最大行程可控四个功能于一体，用于钢铁厂中线棒材的生产加工，可以适应单根和整捆的钢线圈的抓取，使得机械臂能够适应不同规格钢线圈抓取的工作任务，节省加工时间，降低工人劳动强度，提高其生产效率的同时降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113147736B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202110520317.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于独立轮系的电动车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建二自由度前后轮同时转向的动力学模型；针对车辆的耦合关系，对二自由度前后轮同时转向的动力学模型进行耦合分析，结合车辆的力学特性，获取解耦的数学模型；构建汽车的车轮模型和轮胎模型，并结合解耦的数学模型求得前后车轮预计所需驱动力矩，建立独立轮系的驱动控制，实现车轮的独立控制；基于二自由度前后轮同时转向的动力学模型获取汽车系统模型的状态空间方程，并基于状态空间方程建立控制器实现电动车辆稳定性控制。本发明建立的控制架构中，车辆转向控制不同与传统的前后轮整体转向控制，是相对独立且相互联动的控制结构，实现车辆的转向稳定性控制。
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公开(公告)号：CN114820585B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210597531.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/22 , G06T5/90 , G06T5/30 , G06T5/50 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/70
Abstract: 本发明提出一种钢线圈头部检测识别方法，将数字图像处理技术与Faster RCNN目标检测算法相结合，通过数字图像处理技术获得图片中钢线圈头部梯度信息，并将梯度信息作为先验知识加入原图中，强化图片中钢线圈头部的像素值信息；将带有先验知识的图片输入Faster RCNN目标检测算法中，带有先验知识的图片可以加强目标检测算法在钢线圈头部的特征提取，提高算法检测识别钢线圈头部的精度，此方法稳定可靠，能够提高检测精度完成预定工作任务。
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公开(公告)号：CN118605171A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410773296.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，包括考虑系统强动态非线性、道路不平整干扰及未知内外扰动，建立多轴转向车辆系统动力学方程及跟踪控制模型；再基于反双曲正弦函数设计新型扰动观测器，估计多轴转向车辆系统集总扰动；结合所设计的新型扰动观测器，构建由非奇异终端滑模标称控制律和超螺旋滑模切换控制律组成的超螺旋终端滑模控制器，以抑制系统集总扰动，削弱系统控制抖振；考虑车辆转向效率及轮胎负荷率，基于二次规划算法优化分配多轴转向车辆各轴车轮转角,本发明能够实现估计并补偿车辆参数变动、系统强动态非线性、道路不平整干扰等内外扰动，优化分配各轴车轮转角以提高多轴转向车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113147736A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110520317.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于独立轮系的电动车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：构建二自由度前后轮同时转向的动力学模型；针对车辆的耦合关系，对二自由度前后轮同时转向的动力学模型进行耦合分析，结合车辆的力学特性，获取解耦的数学模型；构建汽车的车轮模型和轮胎模型，并结合解耦的数学模型求得前后车轮预计所需驱动力矩，建立独立轮系的驱动控制，实现车轮的独立控制；基于二自由度前后轮同时转向的动力学模型获取汽车系统模型的状态空间方程，并基于状态空间方程建立控制器实现电动车辆稳定性控制。本发明建立的控制架构中，车辆转向控制不同与传统的前后轮整体转向控制，是相对独立且相互联动的控制结构，实现车辆的转向稳定性控制。
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