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公开(公告)号：CN118605171A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410773296.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，包括考虑系统强动态非线性、道路不平整干扰及未知内外扰动，建立多轴转向车辆系统动力学方程及跟踪控制模型；再基于反双曲正弦函数设计新型扰动观测器，估计多轴转向车辆系统集总扰动；结合所设计的新型扰动观测器，构建由非奇异终端滑模标称控制律和超螺旋滑模切换控制律组成的超螺旋终端滑模控制器，以抑制系统集总扰动，削弱系统控制抖振；考虑车辆转向效率及轮胎负荷率，基于二次规划算法优化分配多轴转向车辆各轴车轮转角,本发明能够实现估计并补偿车辆参数变动、系统强动态非线性、道路不平整干扰等内外扰动，优化分配各轴车轮转角以提高多轴转向车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118584957A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410633914.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的神经网络自适应多轴车辆跟踪控制方法及系统，系统包括数据采集模块、理想状态计算模块、车辆运动控制模块和神经网络近似模块；该方法通过数据采集模块根据整车传感器采集车辆状态、位置信息，然后通过车辆运动控制模块，建立考虑系统参数不确定性、道路不平整性及未知外扰动的多轴转向车辆系统动力学模型及状态跟踪控制模型；根据建立的状态跟踪控制模型，构建基于障碍函数的自适应积分滑模抗干扰控制器，避免未知干扰对控制性能的影响，削弱滑模抖振现象；最后通过神经网络近似模块近似系统未知部分，提高控制器的鲁棒性，同时考虑网络效率设计在线网络权重自适应律，提高多轴转向车辆跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114402713A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210088841.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种仿生蚯蚓装置及其工作方法，所述蚯蚓装置包括通过转向单元相连的多个伸缩单元；所述伸缩单元包括推杆机构和沿首尾方向设置的弹性件；所述伸缩单元的伸缩动作由弹性件在推杆机构作用下的形变、弹性件的自然恢复来驱动；当蚯蚓装置移动时，各伸缩单元按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蚯蚓装置；所述转向单元由微型丝杆滑台提供推动力；当蚯蚓装置转向时，转向单元的各微型丝杆滑台相互配合推动鱼眼杆端关节轴承，进而控制各伸缩单元以单杆球头关节轴承球心为原点的相互夹角以实现蚯蚓身体的弯曲；本发明以微型电推杆和微型丝杆滑台作为动力源，利用金属弹簧片提供快速恢复力，运行速度较快。
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公开(公告)号：CN114402713B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210088841.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种仿生蚯蚓装置及其工作方法，所述蚯蚓装置包括通过转向单元相连的多个伸缩单元；所述伸缩单元包括推杆机构和沿首尾方向设置的弹性件；所述伸缩单元的伸缩动作由弹性件在推杆机构作用下的形变、弹性件的自然恢复来驱动；当蚯蚓装置移动时，各伸缩单元按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蚯蚓装置；所述转向单元由微型丝杆滑台提供推动力；当蚯蚓装置转向时，转向单元的各微型丝杆滑台相互配合推动鱼眼杆端关节轴承，进而控制各伸缩单元以单杆球头关节轴承球心为原点的相互夹角以实现蚯蚓身体的弯曲；本发明以微型电推杆和微型丝杆滑台作为动力源，利用金属弹簧片提供快速恢复力，运行速度较快。
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