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公开(公告)号：CN117369287B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116679571A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310853514.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117360486A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311677370.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴线控底盘的抗干扰直接横摆力矩控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多轴线控底盘的二自由度模型，以描述不同转向模式下的各个轴转角关系；步骤S2：考虑参数扰动和外部干扰，构建多轴线控底盘动力学模型的一般状态空间形式；步骤S3：选取多轴线控底盘的状态误差构造滑模面，基于集总扰动的估计值和超螺旋控制理论，构建超螺旋滑模控制器来实现多轴线控底盘的直接横摆力矩控制。该方法有利于提高多轴线控底盘系统的横向稳定性和跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN114560011A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210319625.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法，该系统包括数据采集模块、理想模型计算模块、转向轮卡死判断模块和车辆运动控制模块，该方法通过数据采集模块采集整车参数，然后根据转向需求与整车参数，通过理想模型计算模块计算各车轮做纯滚动时的理想车轮转角、侧向力、纵向力及横摆力矩；再通过转向轮卡死判断模块检测车轮实际转角信号，并与理想转角对比，判定转向轮是否卡死；车辆运动控制模块在判定转向轮卡死时，通过控制轮胎力，控制整车转向所需的侧向力、纵向力与横摆力矩，提高整车路径跟踪能力，避免整车在转向时转向轴发生卡死时的失稳现象。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆在车轮转向卡死时的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369287A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117309234A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311325750.1
申请日：2023-10-13
Applicant: 福州大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种可调式车轮力传感器动静态标定装置及工作方法，包括：可调实验台架，自定心可调施力体，车轮力传感器，液压加载装置，水平液压缸限位夹具以及竖直液压缸限位夹具；可调实验台架包括，固定底架，旋转换向盘及外环定位滑块；自定心可调施力体包括内环定位连接件，施力体主体，定位棒及自定心旋转帽；液压加载装置包括后法兰液压缸，液压缸螺纹连接件，力传感器以及双头螺栓。为实现轮胎力传感器尺寸范围可调，本发明采用调节限位结构以及螺栓紧固结构，提高了标定过程的稳定性；同时提出了一种新型动态标定方法以及自定心结构，提高了车轮力传感器标定的精度，降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN117167364A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311125071.X
申请日：2023-09-01
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种新型阀芯液动力测量系统及方法，包括测试油路模块，用于模拟测试阀工况；压力测量模块，安装于测试阀进出口处，用于测量测试阀进出口压力；位移测量模块，使位移传感器工作方向与测试阀阀芯运动方向相同，用于测量阀芯位移；数据采集模块，与压力测量模块连接，且与位移测量模块连接，用于将压力数据与位移数据传输至计算机；液动力计算模块，通过实验所得压力、位移数据作为边界条件计算测试阀工作流场的压力分布，并通过对压力在阀芯壁面上的积分及计算分析获取流体对阀芯壁面的液动力。该系统及方法实现了瞬态液动力的间接测量，提高了液动力测试系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN116674642A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310734443.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D111/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴转向车辆行驶安全性的容错控制系统及方法，该系统包括：故障诊断模块，用于接收车辆输出的车轮转角信息，判断转向轮是否卡死；上层控制模块，用于当转向轮卡死时，利用自适应滑模控制算法计算出维持车辆稳定所需要的附加侧向力和附加横摆力矩；下层控制模块，用于根据上层控制模块得到的附加力和力矩，对非故障车轮的轮胎侧向力进行优化分配；容错控制模块，用于求解故障发生后轮胎力的容错可行域，判断优化分配后的轮胎侧向力是否在容错可行域的范围内，并根据判断结果为不同的失效模式选择最佳的容错控制器对故障车辆进行容错控制。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆转向卡死时的轨迹跟踪精度和横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN114560011B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210319625.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法，该系统包括数据采集模块、理想模型计算模块、转向轮卡死判断模块和车辆运动控制模块，该方法通过数据采集模块采集整车参数，然后根据转向需求与整车参数，通过理想模型计算模块计算各车轮做纯滚动时的理想车轮转角、侧向力、纵向力及横摆力矩；再通过转向轮卡死判断模块检测车轮实际转角信号，并与理想转角对比，判定转向轮是否卡死；车辆运动控制模块在判定转向轮卡死时，通过控制轮胎力，控制整车转向所需的侧向力、纵向力与横摆力矩，提高整车路径跟踪能力，避免整车在转向时转向轴发生卡死时的失稳现象。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆在车轮转向卡死时的行驶安全性。
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