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公开(公告)号：CN116624467A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310413033.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种高速开关阀动态特性的测试系统，包括高速开关阀、驱动控制模块、液压控制模块、数据采集模块、和上位机；所述高速开关阀与驱动控制模块、液压控制模块和数据采集模块分别连接；所述上位机与驱动控制模块和数据采集模块分别连接；所述驱动控制模块包括依次连接的控制器、逻辑模块和驱动器；所述控制器还与上位机连接；所述液压控制模块包括压力源和测试阀块；所述数据采集模块包括数据采集器、电流传感器、流量传感器和压力传感器；所述电流传感器获取驱动器与高速开关阀之间的电流；所述进油口安装流量传感器及压力传感；所述数据采集器与电流传感器、流量传感器、压力传感器和上位机分别连接。本发明有效提高高速开关阀动态特性的测试效率及精度。
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公开(公告)号：CN112976667B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110181519.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于液压机活动梁与调平系统柔性对接的控制系统与方法。对调平缸的比例伺服阀输入差值相同的指令信号控制调平缸循环下落并采集调平缸位移、无杆腔压力，并记录对应的指令信号；采用神经网络算法对采集的数据进行模型辨识，得到调平缸控制阀阀口流量模型，并计算得到各调平缸速度阀口前馈值；接着，实时采集活动梁及四个调平缸的位置信息，依据位移差计算各调平缸控制阀阀口开度，同时四个调平缸的位移偏差补偿模块对各缸控制阀阀口进行调整补偿；对接后，利用滑模控制器对四个调平缸无杆腔进行压力跟踪控制。本发明采用主缸与调平系统协调控制及四缸协调控制方法，能实现活动梁与液压调平系统的柔性对接，具有较强的工程适应性。
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公开(公告)号：CN112976667A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110181519.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于液压机活动梁与调平系统柔性对接的控制系统与方法。对调平缸的比例伺服阀输入差值相同的指令信号控制调平缸循环下落并采集调平缸位移、无杆腔压力，并记录对应的指令信号；采用神经网络算法对采集的数据进行模型辨识，得到调平缸控制阀阀口流量模型，并计算得到各调平缸速度阀口前馈值；接着，实时采集活动梁及四个调平缸的位置信息，依据位移差计算各调平缸控制阀阀口开度，同时四个调平缸的位移偏差补偿模块对各缸控制阀阀口进行调整补偿；对接后，利用滑模控制器对四个调平缸无杆腔进行压力跟踪控制。本发明采用主缸与调平系统协调控制及四缸协调控制方法，能实现活动梁与液压调平系统的柔性对接，具有较强的工程适应性。
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公开(公告)号：CN115824482B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211562488.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 福州大学
IPC: G01L5/166 , G01M17/013
Abstract: 本发明公开了一种实现车辆行驶工况轮胎力精确测量的六分力测试装置及其工作方法，其中六分力测试装置包括：轮边系统和角位移测量装置。轮边系统包括轮胎总成、信号采集装置、轮胎六分力传感器、连接轴、制动盘、立柱；信号采集装置安装于车轮总成与轮胎六分力传感器之间；角位移测量装置安装于立柱与连接轴之间，其内部主要设置有：激光源、定光栅、转动光栅、光敏元件、光敏传感器。本发明采用一体制连接轴为连接件，提供了集成式信息采集装置以及角位移测量装置，减轻了车轮总成质量，避免簧下质量过大与轮距增加问题；同时，对轮胎旋转角度进行精准测量，结合精确测量的轮胎旋转角度信息与轮胎六分力信息，得到实际轮胎六分力，提高了六分力测量精度。
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公开(公告)号：CN116279806A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310062719.7
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112918552B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110317079.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 福州大学
IPC: B62D5/065 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出基于液压变压器的重型多轴车辆转向系统，所述车辆转向系统包括多个顺序设置的转向桥；所述转向桥内设有用于驱动转向车轴的转向助力缸；所述转向助力缸与伺服比例阀、液压变压器组合装置相连；并由同一个液压变压器组合装置控制大多数工况及转向模式下转角、转向阻力矩差异较小的部分转向轴，使用时，控制系统识别出期望的各转向轴供油压力大小，输出适应于各转向阻力矩的液压力，使重型多轴车辆在顺利完成转向动作的同时，最大限度地降低能耗；且通过串、并联切换回路，进一步解决了极端工况下难以克服超大转向阻力矩完成转向的问题。本发明通过上述过程，综合降低重型多轴车辆转向系统产生的能耗，同时也保证了其原有的良好转向特性。
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公开(公告)号：CN113009937A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110420136.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 本发明涉及一种面向阵列式开关阀的流量控制系统及控制方法，采用三位四通换向阀与两组并联阵列式开关阀对缸进行控制，降低了原有对液压缸单腔分别进行流入‑流出控制的复杂程度，简化控制算法；通过设置流量切换阈值，使每组并联阵列式开关阀通过基于脉码‑脉宽‑脉频调制结合的多阀复合控制信号进行大流量调节，使基于脉宽‑脉频调制结合的单阀复合控制信号对单个开关阀进行精细流量的偏差调控；选择的单个开关阀控制信号大小由基于流量偏差、阀口压差变化、阀开关次数的优化函数进一步决定；另外，通过开关优化分配策略，平均分配各阀开关次数，最大程度地减少数字阀控系统由于开关阀不断开关切换导致的疲劳磨损，进一步提高其使用寿命。
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公开(公告)号：CN114771649B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210398702.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种负载口独立控制式电液伺服转向系统及控制方法，其主要包括机械转向结构、液压控制和电控系统三部分，系统主要由电机伺服泵、第一比例伺服阀、第二比例伺服阀、角度传感器、压力传感器组成。本发明还包括一种负载口独立控制式电液伺服转向系统控制方法，提供一种泵阀联控策略，由负载口独立阀控技术对转向系统的转角、压力进行复合控制，并设计了积分滑模控制器；通过伺服电机泵对转向系统进行泵源压力闭环控制，采用一种可变泵源压力的控制方法，并设计了积分滑模控制器。本发明实现电液伺服转向系统高精度动态转向和高效节能。
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公开(公告)号：CN116384139A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310398046.2
申请日：2023-04-14
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑节流和切换非线性的液压开关变换系统解析建模方法，属于液压开关变换系统领域。本发明方法步骤为：1）建立液压开关变换系统元件的输入输出关系；2）系统拓扑集总参数等效；3）系统处理为无开关元件的、结构不变的单一拓扑形式，并保留节流和切换非线性特性；4）建立系统非线性静态模型和与静态工作点相关的邻域线性动态模型。本方法能够通过解析式在系统不同参数配置和不同输入下反映系统输出，求解速度快。明确了系统参数对输出的影响规律，缩小了参数调节范围，给出了系统动态响应的优化目标函数，可应用解决液压开关变换系统多工况下输出评估、参数配置困难的问题。对液压开关变换系统的设计和优化提供指导。
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公开(公告)号：CN115824482A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211562488.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 福州大学
IPC: G01L5/166 , G01M17/013
Abstract: 本发明公开了一种实现车辆行驶工况轮胎力精确测量的六分力测试装置及其工作方法，其中六分力测试装置包括：轮边系统和角位移测量装置。轮边系统包括轮胎总成、信号采集装置、轮胎六分力传感器、连接轴、制动盘、立柱；信号采集装置安装于车轮总成与轮胎六分力传感器之间；角位移测量装置安装于立柱与连接轴之间，其内部主要设置有：激光源、定光栅、转动光栅、光敏元件、光敏传感器。本发明采用一体制连接轴为连接件，提供了集成式信息采集装置以及角位移测量装置，减轻了车轮总成质量，避免簧下质量过大与轮距增加问题；同时，对轮胎旋转角度进行精准测量，结合精确测量的轮胎旋转角度信息与轮胎六分力信息，得到实际轮胎六分力，提高了六分力测量精度。
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