公开(公告)号：CN118770224A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410852867.3

申请日：2024-06-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  刘阳洋 ,  彭良辉 ,  谷达橙 ,  杜恒 ,  张志忠 ,  万嘉伟 ,  叶祺滨

IPC: B60W30/182 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提出一种用于多轴线控底盘的自适应转向模式切换控制方法，包括以下步骤；步骤S1：建立多轴线控底盘的运动学模型，以描述低速行驶时的运动学状态；步骤S2：考虑外部有界随机扰动和参数不确定性，将底盘转向模式视为可选子系统，构建各转向模式状态互联的统一切换模型；步骤S3：基于多轴线控底盘的状态误差构造内部耦合滑膜面并设计修正趋近律，建立改进型无抖振内部耦合滑膜控制器ICSMC，优化各子系统的连续控制输入；步骤S4：建立描述系统能量衰减律的监督准则，构造用于辨别不匹配子控制器的评估规则，以实现各子系统的自主切换并优化选取控制器参数，保证系统的全局稳定性和H∞性能；本发明有利于提高多轴线控底盘的灵活性和跟踪控制性能。