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公开(公告)号：CN111754774B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010632949.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、当有匝道车辆驶入通信区域内时，路侧智能体判定通信区域内所有车辆的通行顺序；步骤2、通信区域内的各车确定各自的跟随对象；步骤3、用非线性动力学控制的方法实现匝道合流；步骤4、当匝道车辆通过合流点后，合流过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。该控制方法基于车辆非线性动力学的控制方法能够保证车辆在进入冲突区域前就已保持合理车间距，从而实现冲突区域内部的避撞。
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公开(公告)号：CN111103578B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010026353.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的一种基于深度卷积神经网络的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法，其目的是：提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆GNSS数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
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公开(公告)号：CN111959514B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010812335.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于模糊动力学系统的汽车质心侧偏角观测方法，包括：步骤1，根据采集到的车辆行驶信息，构建车辆动力学模型，并引入不确定性参量，生成质心侧偏角观测方程，其中，不确定性参量的取值由第一模糊集合描述；步骤2，计算质心侧偏角观测方程的瞬态性能函数与稳态性能函数，通过动态博弈算法，计算质心侧偏角观测方程的最优可调参数，其中，最优可调参数包括第一可调参数和第二可调参数；步骤3，根据最优可调参数和质心侧偏角观测方程，计算车辆行驶信息对应的质心侧偏角观测值。通过本申请中的技术方案，降低了现有基于动力学模型观测方法在建模上的误差，提高了汽车质心侧偏角计算的准确性，且有助于提高观测器的整体性能。
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公开(公告)号：CN111897344A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010818080.7
申请日：2020-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开一种兼顾稳定性的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，具体包括以下步骤:步骤1、自动驾驶车辆启动路径跟踪功能，其期望路径为一条坐标已知的曲线；步骤2、开启车辆横向状态监测装置，实时监测横摆角速度 当摆角速度 超过安全阈值时，即 其中 为常数，表示安全阈值，执行兼顾稳定性的鲁棒路径跟踪控制模式，直到稳定性达到要求，即检测到 后，切换为鲁棒路径跟踪控制模式；当摆角速度 未超过安全阈值时，即 执行鲁棒路径跟踪控制模式；步骤3、根据步骤2的结果，自动驾驶汽车实施相应的控制策略，直至路径跟踪功能结束。本发明设计了相应的鲁棒前轮转角控制律，能有效抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响。
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公开(公告)号：CN111103578A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010026353.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的一种基于深度卷积神经网络的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法，其目的是：提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆GNSS数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110094134A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910399352.1
申请日：2019-05-14
Applicant: 清华大学
IPC: E05F15/655 , E05F15/646 , E05F15/77 , E05D15/06 , E05B81/06 , E05B81/90 , E05B81/56 , E05B83/40 , B60J5/06
Abstract: 本发明公开了一种客车大开度前滑滑移门系统，包括机械系统、锁系统和电控系统，所述机械系统包括平推机构和滑移机构，所述平推机构和滑移机构均与电控系统耦接，还与门板联动，所述平推机构包括移动平台、摆臂和设置在移动平台上的动力组件，所述移动平台可滑移的设置在门框上，所述摆臂的一端与门板铰接固定，另一端与移动平台连接，还与动力组件联动，所述滑移机构包括双排链条、主动链轮和从动链轮以及滑移动力件。本发明的客车大开度前滑滑移门系统，通过平推机构和滑移机构的设置，便可简单有效的实现一个将门板先向车外侧平推然后滑移打开的效果了。
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公开(公告)号：CN107061642A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710153781.1
申请日：2017-03-15
Applicant: 清华大学
CPC classification number: F16H3/46 , F16H59/02 , F16H61/0204 , F16H2200/2035
Abstract: 本发明公开了一种双制动器式电动车两档变速箱及其控制方法，变速箱包括固定设置的箱体、输入轴、输出轴、第一行星排结构、第二行星排结构、外齿圈、行星架、第一制动器和第二制动器；输入轴和输出轴同轴；第一行星排结构和第二行星排结构共用行星架和外齿圈；行星架能够在锁止位置和释放位置切换，在第二制动器执行驱动指令情形下行星架位于锁止位置，行星架相对于箱体固定，在第二制动器不执行驱动指令的情形下行星架位于释放位置，行星架能够周向转动；外齿圈能够在锁止位置和释放位置切换，在第一制动器执行驱动指令情形下外齿圈位于锁止位置，外齿圈相对于箱体固定，在第一制动器不执行驱动指令的情形下外齿圈位于释放位置，外齿圈能够周向转动。本发明控制简单，能够使变速箱结构紧凑，使用寿命延长。
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公开(公告)号：CN112848923B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110213814.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
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公开(公告)号：CN111257853B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010026386.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达外参估计方法，其目的是：基于自动驾驶系统原有车载传感器，提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆状态轨迹数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
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公开(公告)号：CN111142091B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010026379.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合车载信息的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法，其目的是：提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，避免使用额外设备，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆ECU数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
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