-
公开(公告)号：CN111897344B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010818080.7
申请日：2020-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开一种兼顾稳定性的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，具体包括以下步骤:步骤1、自动驾驶车辆启动路径跟踪功能，其期望路径为一条坐标已知的曲线；步骤2、开启车辆横向状态监测装置，实时监测横摆角速度当摆角速度超过安全阈值时，即其中为常数，表示安全阈值，执行兼顾稳定性的鲁棒路径跟踪控制模式，直到稳定性达到要求，即检测到后，切换为鲁棒路径跟踪控制模式；当摆角速度未超过安全阈值时，即执行鲁棒路径跟踪控制模式；步骤3、根据步骤2的结果，自动驾驶汽车实施相应的控制策略，直至路径跟踪功能结束。本发明设计了相应的鲁棒前轮转角控制律，能有效抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响。
-
公开(公告)号：CN111746538B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010632978.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统，该控制方法包括：步骤1，获取车辆队列中前方车辆的第一行驶信息、自身车辆的第二行驶信息以及自身车辆与前方车辆之间的车间距测量值；步骤2，根据车辆执行器的饱和特性信号参数和车辆不确定动力学模型，构建车辆控制器的动力学计算模型；步骤3，根据第一行驶信息、第二行驶信息和车间距测量值，利用动力学计算模型，计算自身车辆的车辆控制器的控制力输出值，其中，控制力输出值用于控制自身车辆跟随前方车辆行驶。通过本申请中的技术方案，结合车辆的复杂不确定性以及执行器的饱和特性，构建非线性车辆动力学模型，优化车辆队列的跟驰控制，提高车辆队列的避碰性能。
-
公开(公告)号：CN112848923A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110213814.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
-
公开(公告)号：CN111746539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010633606.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，具体包括以下步骤：步骤1；当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度、加速度；步骤2；领航车判定申请入队车辆的汇入位置；步骤3；对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；步骤4；建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制，该方法能确保换道过程中入队车辆与其插入位置前后车车间距始终保持在合理范围内，从而实现换道合流的严格安全。
-
公开(公告)号：CN106945581B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710186845.8
申请日：2017-03-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种减震座椅，包括：座椅本体、支撑结构和减震结构，座椅本体由底板和背板组成，座椅本体由硬质板材一体成型，底板与人体的接触面上设置有底座弹性垫，背板与人体的接触面上设置有背部弹性垫，背板与人体的接触面设置成与人体背部相契合的弧面形，支撑结构对称固定在所述底板的下侧，减震结构固定在底板的中间部位的下侧。本发明采用阻尼元件和弹性元件并联而成的弹簧阻尼套件形成支撑构件，实现对座椅垂直方向的支撑和减震作用，采用磁流变液箱体、模糊控制器和加速度传感器实现对座椅多方位的减震作用，整体减震效果好、安全性能高、成本低、应用范围广、适合大力推广使用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109738205A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910020502.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，包括如下步骤：步骤一，建立乘员约束系统基准模型；步骤二，对步骤一建立的基准模型的损伤指标进行试验；步骤三，利用SVM模型预测乘员头部位置；步骤四，对步骤三中预测出来的乘员头部位置的准确性进行判断；步骤五，在发生碰撞事故时，利用步骤四中选取的最优保护区域作为约束条件，同时设定自动紧急制动减速度约束条件。本发明的集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，通过步骤一至步骤五的设置，便可有效的实现通过建立模型，然后进行损伤预测以后输出最优的控制参数至汽车的刹车系统内，使得汽车的刹车系统能够对碰撞事故中未系安全带乘员的防护。
-
公开(公告)号：CN113077644B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110315266.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 清华大学
IPC: G08G1/081
Abstract: 本发明公开了一种交叉口车辆通行控制方法，该方案中，处理器基于各车辆的运动状态信息、各车辆与各车辆对应的前车的期望车间距以及各车辆对应的前车的车身长度建立各车辆至交叉口之间的距离的约束，以便各车辆基于实际通行顺序及各车辆与各车辆至交叉口之间的距离的约束调整自身运行速度。该方法创新地建立了约束导向的交叉口通行模型，为智能网联汽车在无信号灯交叉口通行问题提供了新的控制方法，能够通过对车辆的约束保持车辆到交叉口的距离在合理范围内，从而实现各车辆调整自身运行速度按照实际通行顺序运行的安全性。本发明还公开了一种交叉口车辆通行控制系统，具有与上述交叉口车辆通行控制方法相同的有益效果。
-
公开(公告)号：CN113009829B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
-
公开(公告)号：CN113012450B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110209531.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法，步骤1、通过车辆基础设施互联系统(V2I)接收车辆信息，每当有智能网联汽车驶入通信区时，设置在交叉口附件的路侧智能体就与车辆建立连接，从而接收车辆进入通信区时的运动状态信息，包括其位置xi(t)、速度vi(t)；步骤2、确定通信区内所有N辆车的通行序列；步骤3、确定每辆车的目标方程；步骤4：将步骤2中得到的节点分布和步骤3中得到的目标方程相结合，即构成无信号灯交叉口的通行决策结果的约束树。本发明基于约束树的无信号灯交叉口智能车通信决策方法能适应于时变交通流量的场景，并且避免了复杂的优化求解方法，保证了决策过程的高效性。
-
公开(公告)号：CN113009829A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.021 seconds)
