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公开(公告)号：CN111376976B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202010382626.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 徐州市检验检测中心
Abstract: 本发明公开了一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法，移动机器人底盘包括底盘架体、麦克纳姆轮、连接单元、减震弹簧单元、姿态采集单元、动力单元和集中电控单元。本移动机器人底盘在工作状态时，每组姿态采集单元的摆动角度传感器实时向中央控制器反馈每组上连接板相对于底盘架体向下摆动的角度，中央控制器通过数据计算回路建立移动机器人底盘的实时运动学方程，然后中央控制器通过调整控制回路使每组动力单元的驱动电机控制各自的麦克纳姆轮，能够在保证每个麦克纳姆轮与地面紧密接触、且底盘整体运行平稳的前提下，实现根据载荷和路面状况实时对每个麦克纳姆轮的动力分配进行实时更新调整，进而实现底盘的准确定位移动。
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公开(公告)号：CN112109564B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202011044583.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种双排行星齿轮电动拖拉机耦合装置及其控制方法，包括主要把动力传递给驱动桥的驱动电机、主要用于驱动旋耕机构的PTO电机和双排行星齿轮耦合变速器，通过设置第一行星排齿轮耦合机构、第二行星排齿轮耦合机构和电磁锁止器以实现控制两个电机动力的汇流与分流，通过设置变速器实现改变传动比、切换传动方向和中断动力传递；双排行星齿轮耦合变速器，不仅可以有效解决大功率驱动系统体积大的限制，还可以增加电动拖拉机的应用范围，提高了电动拖拉机的动力性和经济性。
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公开(公告)号：CN119154745A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310708676.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 纬湃汽车电子(天津)有限公司
IPC: H02P21/22 , B60L15/28 , B60L58/27 , H01M10/615 , H01M10/625 , H01M10/657 , H02P27/06
Abstract: 本发明涉及一种电机矢量控制方法，包括：基于功率损耗要求#imgabs0#和设置频率Foft确定待施加至电机的电流的直流基波分量Is；借助交流信号发生器生成交流分量ISa；将交流分量ISa叠加至直流基波分量IS中，以确定待施加至电机的电流的交直流合成量；确定电机的给定扭矩#imgabs1#转子温度Trotor、电机转速w以及电机逆变器的直流侧电压Udc；确定电机dq轴电流中的直流控制分量；确定电机dq轴电流中的交流控制分量；以及分别基于直流控制分量和交流控制分量控制电机的运行。本发明还涉及一种用于在行车过程中利用该矢量控制方法来加热车辆电池包的方法，以及一种电机逆变器。
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公开(公告)号：CN118473847A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410413616.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车的网络化控制装置，属于汽车网络控制领域，包括与传感器连接的调度模块、位于车辆控制器中的控制模块、比较模块；控制模块采用事件触发模式，负责接收来自调度模块的传感器信号，处理并输出初始命令；比较模块负责分析初始命令中信号的状态趋势与状态等级决定采样数据的带宽配置并输出；整车控制器通过CAN网络将控制信息输出到四个电机控制器与调度模块中完成当前时间的整车控制与带宽配置。该网络化控制装置可以降低正常行驶中大量的数据传输量，可以减少采样通道总线传输的数据量，并根据当前的控制质量动态调节采样数据占用的带宽，保证多种应用集成系统的快速响应。
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公开(公告)号：CN110525518B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910989823.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆底盘，包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。有益效果：使用整车控制器接收传感器信号和车辆CAN总线信号，整车控制器进一步进行计算和决策获得目标控制信号，整车控制器将目标控制信号发送至车辆CAN总线，由其他控制器接收，进一步对执行器进行控制。使用两个蓄电池为车辆的控制器供电，分别是前车载24V电池和后车载24V电池，有效地避免了蓄电池或供电线路失效造成的车辆失控情况发生。
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公开(公告)号：CN114206659B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202080053211.5
申请日：2020-06-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60L15/28 , B60W40/068 , B60W30/188 , B60W30/02
Abstract: 在本发明的车辆的驱动力控制方法中，基于前后加速度和横向加速度计算推定摩擦圆，根据推定摩擦圆的大小限制驱动力，并基于轮胎产生力限制车辆行驶中的推定摩擦圆的大小的变化速度。进而，在该驱动力控制方法中，轮胎产生力越大，限制后的推定摩擦圆的大小的变化速度越大。
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公开(公告)号：CN118322887A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310041525.9
申请日：2023-01-11
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/28
Abstract: 本申请提供一种车辆电机的控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆；该方法包括：根据实时监测的车辆前轮的工作状态，判断是否触发用于控制车辆电机的判定逻辑，所述工作状态包括所述车辆前轮的轮减速度和滑移率；响应于触发所述判定逻辑，则监测所述车辆前轮的轮动态和轮速，所述轮动态包括所述轮减速度的瞬时值，和所述轮减速度的变化差值；响应于在预设时长内所述轮动态满足预设的轮动态条件，且所述轮速出现超调，则降低所述车辆电机的负扭矩。
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公开(公告)号：CN118269688A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211708417.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 江苏埃驱奥新能源科技有限公司
Abstract: 本发明属于牵引车技术领域，提供了一种双动力永磁系统的牵引车悬停控制方法及系统，其中方法包括：采集车辆信息；车辆信息包括操作杆状态信息、整车状态信息和电机信息；当采集到的车辆信息满足悬停成立判断条件后，车辆将进入悬停状态，悬停标志位置位；悬停判断条件包括状态杆状态信息、整车状态信息和电机信息均符合预设状态值；确定电机的目标扭矩和目标转速。本发明采用永磁电机作为牵引车的动力输出，克服了异步电机不能自动调整，存在电池过流和效率低等缺陷，以及异步电机难以输出大扭矩的问题。同时基于本实施例的悬停控制方法，使车辆在点动过程中可以精确挪动。
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公开(公告)号：CN110357005B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201910625781.6
申请日：2019-07-11
Applicant: 唐文
Inventor： 唐文
Abstract: 本发明属于车辆制造及控制技术领域，具体涉及一种电动叉车驱动系统及电动叉车，所述的驱动系统包括驱动基座及设置在驱动基座下方的滚轮，驱动基座的上部设有轴承结构用于与电动叉车的车体相连，还包括第一驱动电机和手柄杆，手柄杆的底端设有一电阻应变式压力传感器，电阻应变式压力传感器的下部铰接布置在驱动基座上；手柄杆被牵拉后经由电阻应变式压力传感器将拉力变换为电信号并控制第一驱动电机的输出功率；本发明通过引入电阻应变式压力传感器，将工人对手柄杆的拉力转化为调节第一驱动电机输出功率的电信号，实现了驱动系统在电动叉车的不同运动阶段输出功率的调整，提高了动力的利用效率。
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公开(公告)号：CN117774714A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410200570.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 湘潭开元机电制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用电动轮自卸车牵引系统自适应控制方法，该方法利用多种牵引参数和超图神经网络技术，对大型不同矿场环境矿用电动轮自卸车状态的自适应控制和电机扭矩变化调整；其方法包括集成矿用电动轮自卸车的不同路况制动数据，不同路况制动数据包括不同的矿用电动轮自卸车不同路况电机扭矩变化类型以及电机扭矩变化发生前预设时间内的矿用电动轮自卸车不同路况牵引参数；根据牵引参数检测特性，对矿用电动轮自卸车不同路况牵引参数进行分类，获得单位时间不同矿场环境牵引参数指标和牵引参数指标聚类结果，该方法保证了矿场安全以及对矿用电动轮自卸车牵引系统实时准确监控。
