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公开(公告)号：CN116402421A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310219462.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0835 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请涉及一种模块化车辆拼接、自组织重构及运输方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。上述方法包括：获取待运输货物的货物参数信息及货物运输信息；根据货物参数信息及货物运输信息，确定运输车辆组合；运输车辆组合为基于至少两辆目标运输车辆进行拼接所得到的组合；根据货物运输信息对运输车辆组合中的各目标运输车辆进行路径规划，生成规划路径，并控制各目标运输车辆按照与目标运输车辆对应的规划路径进行货物运输。采用本方法能够提高运输大型且重型货物的效率。
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公开(公告)号：CN116374024A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310174648.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种可实现纵向自动拼接的车辆，所述车辆包括车体、与车体连接的车轮，车体101的第一侧壁设置有第一导向凹槽，车体的第二侧壁设置有第一拼接装置，第一拼接装置包括第一驱动电机和第一连接件。第一驱动电机，用于根据获取的第一控制指令驱动第一连接件沿第一方向移动后与第一目标车辆的第一导向凹槽连接。车辆的第一导向凹槽，用于在第二目标车辆的第一驱动电机根据获取的第一控制指令，驱动第二目标车辆的第一连接件向第一方向移动的情况下，与第二目标车辆的第一连接件连接。其中，第一目标车辆和第二目标车辆与车辆的结构相同。能够实现车辆的自动拼接，拼接后的车辆组能够承载更大重量的货物，因此，提高了车辆的承载能力。
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公开(公告)号：CN116415353B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310260439.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
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公开(公告)号：CN116366685A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310188714.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆的通信计算系统确定方法，对车辆的电子电气架构进行划分，以确定车辆各个域中的组成部件，根据车辆的实际机械结构和域的通信信息，确定各域中第二组成部件的属性信息，进一步根据各域中组成部件的属性信息和域中通信线束的总线类型，确定车辆的通信需求系统；根据各域的功能确定车辆的计算需求系统，根据通信需求系统和计算需求系统，确定车辆的通信计算系统。本申请能够为电子电气架构下的通信计算系统的确定提供基本的需求边界与约束边界，使得确定的通信计算系统更具合理性，并为进一步应用智能优化设计算法、人工智能设计算法等实现通信计算系统的智能优化设计、端到端自动设计提供基础。
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公开(公告)号：CN112848923A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110213814.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799780B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111137189.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了发动机启动工况模式切换的动态转矩协调控制系统和方法，发动机分段主动控制模块用于通过控制点火前电启动发电机阶段进气阀关闭时刻、发动机启动初始曲轴角的输入以及点火后初始燃烧阶段发动机燃油喷射、发动机点火时刻的输入，调控发动机的输出转矩；启动前馈和反馈控制模块用于通过控制点火前发动机启动工况下的发动机所需角加速度以及点火后发动机达到最佳目标转速所需的角加速度，调控两电机的分配转矩；主动阻尼反馈补偿控制模块用于根据修正的反馈阻尼转矩和采用极点配置法确定的反馈增益阻尼系数对电机的主动阻尼反馈补偿控制转矩进行修正。本发明尽可能减小不同发动机启动工况下模式切换过程中系统的冲击和振动。
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公开(公告)号：CN116009536A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211580823.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法。方法包括：获取每个车辆与目标货物的位置关系、每个车辆与目标货物的作用力数据、目的地的空间位置信息、以及目标货物的期望运输轨迹；构建运输系统的外部约束信息和内部约束信息；根据运输系统的外部约束信息，生成目标货物的跟踪控制律表达式，并根据运输系统的内部约束信息，生成每个车辆的跟随控制律表达式；基于目标货物和每个车辆的控制律表达式，根据每个车辆与目标货物的作用力数据，建立每个车辆的实际控制律表达式；根据每个车辆的实际控制律表达式，确定并输出各所述车辆对应的控制指令。采用本方法能够提升目标货物的协同运输的效率。
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公开(公告)号：CN114580839A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210070336.X
申请日：2022-01-21
Abstract: 本申请涉及一种调度排序方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取预设数目个第一排序信息；根据各第一排序信息、以及自适应交叉变异策略，确定各第二排序信息、并更新自适应交叉变异策略的参数值；根据各第一排序信息、各目标设备码、以及局部调整策略，确定各第三排序信息；将各第一排序信息、各第二排序信息、以及各第三排序信息输入筛选模型，得到预设数目个优化排序信息；迭代上述步骤，直到确定满足预设迭代停止条件的各目标优化排序信息；根据各满足预设迭代停止条件的目标优化排序信息，确定最优排序信息。采用本方法能够使得获取的最优排序信息对多目标优化的效果更好。
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公开(公告)号：CN113799780A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111137189.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了发动机启动工况模式切换的动态转矩协调控制系统和方法，发动机分段主动控制模块用于通过控制点火前电启动发电机阶段进气阀关闭时刻、发动机启动初始曲轴角的输入以及点火后初始燃烧阶段发动机燃油喷射、发动机点火时刻的输入，调控发动机的输出转矩；启动前馈和反馈控制模块用于通过控制点火前发动机启动工况下的发动机所需角加速度以及点火后发动机达到最佳目标转速所需的角加速度，调控两电机的分配转矩；主动阻尼反馈补偿控制模块用于根据修正的反馈阻尼转矩和采用极点配置法确定的反馈增益阻尼系数对电机的主动阻尼反馈补偿控制转矩进行修正。本发明尽可能减小不同发动机启动工况下模式切换过程中系统的冲击和振动。
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公开(公告)号：CN118074766A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410087683.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/0456 , H04B7/06 , H04B7/08
Abstract: 本申请涉及一种通信雷达一体化系统混合模数波束成形方法。所述方法包括：获取通信雷达的波束成形模型；波束成形模型包括信号传输模型、雷达模型和通信信道模型；根据波束成形模型、理想通信模型和理想雷达模型建立目标函数；根据通信雷达的信道结构特性和目标函数，确定模拟预编码参数、数字预编码参数和问题辅助酉矩阵；将模拟预编码参数、数字预编码参数和问题辅助酉矩阵输入至目标函数中进行求解，得到成形波束的波形数据。采用本方法能够通过利用毫米波信道几何结构特征求解模拟预编码器，并通过变量投影和交替最小化求解数字预编码器和辅助酉矩阵，减少求解优化问题的次数和步骤，达到降低运算量和时间复杂度的目的。
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