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公开(公告)号：CN116066428B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310354754.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种输出功率可调的液压机器人储能装置，该储能装置包括储能装置头部、油侧外壳、气侧外壳、可变面积活塞、柔性隔膜、柔性薄膜压力传感器、电磁开关阀、气体压力调节活塞、密封组件和储能装置底部。可变面积活塞和柔性隔膜的设计使得在气体压力变化的情况下保持储能装置输出功率恒定，消除由于存储能量变化而导致的储能系统输出功率变化。储能装置能够调节预充压力，进一步改变恒定输出功率的值。储能装置能够适应变化工况，改善了传统装置结构参数固定的缺陷。本发明通过对可变面积活塞和柔性隔膜接触面积的检测实现对可变面积活塞的位置检测，输出功率可调储能装置应用于高性能伺服液压机器人等，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN116066428A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310354754.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种输出功率可调的液压机器人储能装置，该储能装置包括储能装置头部、油侧外壳、气侧外壳、可变面积活塞、柔性隔膜、柔性薄膜压力传感器、电磁开关阀、气体压力调节活塞、密封组件和储能装置底部。可变面积活塞和柔性隔膜的设计使得在气体压力变化的情况下保持储能装置输出功率恒定，消除由于存储能量变化而导致的储能系统输出功率变化。储能装置能够调节预充压力，进一步改变恒定输出功率的值。储能装置能够适应变化工况，改善了传统装置结构参数固定的缺陷。本发明通过对可变面积活塞和柔性隔膜接触面积的检测实现对可变面积活塞的位置检测，输出功率可调储能装置应用于高性能伺服液压机器人等，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN115898850A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211405027.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 浙江大学
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明提出了一种轴向柱塞泵边缘计算处理器，主要应用于智能液压件领域，针对具体的应用对象轴向柱塞泵；所述轴向柱塞泵边缘计算处理器由传感器模块、数模转换模块、特征提取模块、数据传输模块和外围附属模块组成。通过传感器模块采集轴向柱塞泵特定位置的压力、流量、振动、温度模拟信号，通过数模转换模块将所述模拟信号转化为数字信号，输入到特征提取模块中，特征提取模块将对信号进行边缘计算，提取各个信号中时域、频域相关的特征信息，特征信息将通过数据传输模块传输到上位机或其他计算处理模块，实现对轴向柱塞泵运行状态数据的高效传输。
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公开(公告)号：CN115823064A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211419310.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00 , F15B20/00 , F15B13/02 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种宽转速范围下的内曲线液压马达性能测试系统，属于液压马达性能测试技术领域。该测试系统包括被测马达、加载马达、冲洗系统、节流加载和功率回收加载系统及检测装置。该测试系统可在低转速下采用节流加载，提高最低稳定转速的测试精度，在高转速下采用功率回收加载，减小装机功率和系统发热。两种加载模式通过二位三通换向阀进行快速切换。该测试系统的测试范围广，可满足不同排量规格不同转速范围下的内曲线液压马达的性能测试。
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公开(公告)号：CN115126740A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115111225A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211054356.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种晶格填充式轻量化增材制造液压缸，包括增材制造缸筒、晶格轻量化活塞杆和液压缸铰接端。所述晶格轻量化活塞杆安装在增材制造缸筒中，输出端通过液压缸铰接端与负载部件连接，晶格轻量化活塞杆内部采用晶格填充；所述晶格轻量化活塞杆填充的晶格的类型、晶格的体积根据外接负载的不同进行调整，通过不同构型、不同体积比的晶格填充实现活塞杆强度定制，以满足不同应用场景的使用需求；增材制造缸筒中的过渡流道采用菱形流道；本发明流道加工无需工艺孔，一次成型，压力损失小，和传统液压缸相比，结构更紧凑，装配更便捷，具有轻量化效果好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN114483711A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210115151.6
申请日：2022-02-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法及其检测装置。检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法，包括以下步骤：步骤(1)、测量液压缸内泄漏的准确压降值Δp；步骤(2)、判断被测液压缸是否符合标准：若液压缸内泄漏的准确压降值Δp与对应液压行程的乘积，即Δp×L小于评估液压缸内泄漏的标准参数C，即为则液压缸内泄漏符合标准，反之，则不符合标准。检测装置包括电机、液压泵、换向阀、被测件、管路拆装接头和压力传感器。本发明一种高效、简单、通用的检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法以及装置。
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公开(公告)号：CN118504302B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410977645.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意槽孔形式的柱塞泵过流面积计算方法，首先通过网格离散和参数化定义的方式构造出基础槽孔的形状矩阵，其次对多个基础形状矩阵进行按位逻辑或运算，构建出对应配流结构的形状矩阵，然后将配流盘与缸体的形状矩阵按位逻辑与运算，即为对应过流面积的形状矩阵，并通过累加求和得到当前旋转角度下的过流面积大小，最后不断旋转缸体角度，重复前面三个步骤，直到获得整个旋转周期内过流面积的变化曲线。本发明提出的柱塞泵过流面积计算方法适用于任意形式的槽孔结构，调参灵活方便、计算快速准确，便于柱塞泵的快速迭代设计，具有广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN118547891A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
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公开(公告)号：CN118061156A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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