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公开(公告)号：CN113507250B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110797655.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波抑制方法。提取出电机的d、q电流中的6次电流谐波特征量；将6次电流谐波特征量分别通过PI控制器处理；对PI控制器输出结果添加上前馈解耦项获得6次电压谐波特征量；对6次电压谐波特征量进行电压修正；将修正后的6次电压谐波特征量转换为6次电压扰动的形式，注入到内置式永磁同步电机的控制中。本发明能够实现电流谐波的抑制，以消除内置式永磁同步电机中的电流谐波。
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公开(公告)号：CN113507250A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110797655.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波抑制方法。提取出电机的d、q电流中的6次电流谐波特征量；将6次电流谐波特征量分别通过PI控制器处理；对PI控制器输出结果添加上前馈解耦项获得6次电压谐波特征量；对6次电压谐波特征量进行电压修正；将修正后的6次电压谐波特征量转换为6次电压扰动的形式，注入到内置式永磁同步电机的控制中。本发明能够实现电流谐波的抑制，以消除内置式永磁同步电机中的电流谐波。
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公开(公告)号：CN118547891B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
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公开(公告)号：CN118123850B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573283.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种长柔性液压机械臂形变感知与轨迹跟踪方法及系统，该方法首先基于悬臂梁模型建立供理论参考的臂架形变曲线，依据曲线特性采用四次多项式构建臂架形变曲线。通过提取臂架任意三处倾角信息，设计基于离散时间龙伯格状态观测器的倾角观测器，降低臂架振动造成的倾角测量误差。进而根据克莱默法则解算出多项式系数，最终根据所构建曲线计算出臂架末端挠度，将其换算成关节补偿角，采用独立补偿原则对轨迹修正。本发明提出方法可精确感知长柔性液压机械臂臂架静态形变，避免传统挠度求解采用结构参数近似值导致计算精度低的问题，此外将感知到的形变信息应用于底层轨迹跟踪控制中，可实现长柔性臂末端精准自动化作业。
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公开(公告)号：CN117584137B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410071013.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向随机工况的液压机械臂带载模型在线修正方法及系统，首先，分别建立线性回归形式的液压机械臂和未知载荷的动力学模型，进而构建带载系统模型。进而设计具有物理可行性的动力学特性激励轨迹，根据空载运动时实测的关节扭矩、运动学信息，离线辨识机械臂自身最小惯性参数集，以初步修正带载系统模型。然后通过最小化带载模型计算扭矩和实测扭矩之差，设计未知载荷在线辨识算法，实时准确地估计所抓取重物全套惯性参数。本发明提出方法可在线修正液压机械臂带载模型，解决机械臂在非结构环境作业时，未知重物惯性特性无法离线测量导致整模型精度降低的问题，且实时更新的模型更适用于在线运动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117961881B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311748517.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。
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公开(公告)号：CN118061156B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117725696B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311749205.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。
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公开(公告)号：CN118123850A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410573283.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种长柔性液压机械臂形变感知与轨迹跟踪方法及系统，该方法首先基于悬臂梁模型建立供理论参考的臂架形变曲线，依据曲线特性采用四次多项式构建臂架形变曲线。通过提取臂架任意三处倾角信息，设计基于离散时间龙伯格状态观测器的倾角观测器，降低臂架振动造成的倾角测量误差。进而根据克莱默法则解算出多项式系数，最终根据所构建曲线计算出臂架末端挠度，将其换算成关节补偿角，采用独立补偿原则对轨迹修正。本发明提出方法可精确感知长柔性液压机械臂臂架静态形变，避免传统挠度求解采用结构参数近似值导致计算精度低的问题，此外将感知到的形变信息应用于底层轨迹跟踪控制中，可实现长柔性臂末端精准自动化作业。
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公开(公告)号：CN113541547B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110704570.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 浙江大学 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波特征量提取方法。采样获取内置式永磁同步电机的实时的三相电流；实时采样内置式永磁同步电机的转子位置而获取实时的转子位置角，重构三相电流的基波分量；将实时的三相电流和三相电流的基波分量相减得到总谐波分量，再将总谐波分量分别经过5次同步坐标变换和7次同步坐标变换，再经过一阶低通滤波器获得三相电流中的5、7阶次电流谐波特征量；再处理得到d、q电流中的6阶次电流谐波幅值和6阶次电流谐波特征量。本发明不需要复杂的滤波器结构，实施简单，能够准确地提取出内置式永磁同步电机相电流中的电流谐波特征量和幅值。
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