公开(公告)号：CN105545829B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201610024659.X

申请日：2016-01-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 金波 ,  陈志伟 ,  庞云天 ,  黄翰林

IPC: F15B1/02 ,  F15B13/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与伺服缸的两腔相连。伺服缸无杆腔和有杆腔之间有阻尼孔，安装在阀板中的阻尼件安装螺纹孔上，阻尼件可拆卸更换，阻尼件直径与长度根据需求可以调节。阀板内部加工有各种供液压油流动的油路。本发明液压驱动单元可缓解多足机器人大负载、高速步态下着地瞬间地面冲量对机器人造成的影响，减小地面冲击对液压驱动机器人造成的瞬时液压冲击，提高机器人动态步态行走的稳定性，可应用于多足机器人的任意关节。

公开(公告)号：CN105545829A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610024659.X

申请日：2016-01-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 金波 ,  陈志伟 ,  庞云天 ,  黄翰林

IPC: F15B1/02 ,  F15B13/04 ,  B62D57/032

CPC classification number: F15B1/021 ,  B62D57/032 ,  F15B13/0401 ,  F15B2211/212 ,  F15B2211/761 ,  F15B2211/8606

Abstract: 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与伺服缸的两腔相连。伺服缸无杆腔和有杆腔之间有阻尼孔，安装在阀板中的阻尼件安装螺纹孔上，阻尼件可拆卸更换，阻尼件直径与长度根据需求可以调节。阀板内部加工有各种供液压油流动的油路。本发明液压驱动单元可缓解多足机器人大负载、高速步态下着地瞬间地面冲量对机器人造成的影响，减小地面冲击对液压驱动机器人造成的瞬时液压冲击，提高机器人动态步态行走的稳定性，可应用于多足机器人的任意关节。