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公开(公告)号：CN118468982A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539999.0
申请日：2024-04-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于聚类和自然语言策略优化算法的代码生成模型微调方法和装置，方法包括以下步骤：采用聚类算法对预处理后的代码样本进行聚类得到核心代码样本，基于核心代码样本对预训练大语言模型进行初步监督微调；收集不同大语言模型基于相同指令文本的代码生成结果并对代码生成结果进行质量排序后构建微调数据集，基于微调数据集对奖励模型进行训练；利用训练后的奖励模型采用自然语言策略优化算法对初步监督微调后的大语言模型进行策略监督微调得到目标策略模型。本发明方法能够降低代码生成大语言模型微调成本和对齐关于代码生成任务的意图，提高大语言模型在特定领域代码生成的精准度和专业性。
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公开(公告)号：CN117250047A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310845384.6
申请日：2023-07-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种zig‑zag方式运动的精准落点沉积物取样器，所述取样器包括壳体、设于壳体外部的支撑架，设于壳体内部的下骨架、上骨架和内部组件，所述上骨架和下骨架之间通过连接件相连。本发明可解决传统重力取样器不具有姿态轨迹自主调节功能，无法实现精准取样，且采用螺旋桨调节的方式过于耗能的问题，填补了微动力控制取样器的空白。本发明的沉积物取样器能够在水下采用微动力控制取样器来自主调整姿态和轨迹，能够精准落点取样，并且在取样后自动上浮到预定位置，因此本发明的取样器还具有回收便利的特点。
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公开(公告)号：CN114838974B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210235997.3
申请日：2022-03-10
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及深海水平浊流颗粒物收集装置及其收集方法，所述深海水平浊流颗粒物收集装置包括用于实现固液两相分离的浊流颗粒物分离装置、连接于所述浊流颗粒物分离装置的颗粒物采样模块以及连接于所述颗粒物采样模块的采样模块控制单元，所述深海水平浊流颗粒物收集装置可由载人潜器或者ROV等运载平台搭载布放和回收，还能够搭载深海拍照系统、水文传感器以及化学传感进行深海环境长期监测，可长期布放于海底进行水平浊流颗粒物的收集工作，能够在规定的时间内获取随着洋流携带的浊流颗粒物，为海洋颗粒物质通量研究提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115339276A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211016778.2
申请日：2022-08-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种仿生倾转四旋翼机构，所述仿生倾转四旋翼机构包括4个电机、控制舱、舵机、机身以及支撑梁；所述电机设于舵机上，所述电机上安装有螺旋桨；所述舵机设于支撑梁两端，所述舵机与螺旋桨相连；所述机身固定于支撑梁上，机身重心位于四个螺旋桨中心；机身包括肋板以及设于肋板外的外皮，机身形状类似海里的鳐鱼(团扇鱼)，但机身更窄；所述控制舱设于肋板上，控制舱内设有用于控制无人机飞行的控制模块、电池以及电调。本发明同时结合了固定翼和多旋翼的特点，既能悬停，垂直起降(VTOL)，也能通过机身本体在空中产生升力，提高续航能力；机身上设有流道，节省材料，减轻重量，对气流和水流有导流作用，阻力更小。
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公开(公告)号：CN114838975A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210235999.2
申请日：2022-03-10
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及深海流体喷口颗粒物取样装置及其取样方法，所述深海流体喷口颗粒物取样装置包括流体取样帽、通过流体软管连接于所述流体取样帽的固液两相分离装置、设置在所述固液两相分离装置的颗粒物出口端的时间序列采样装置、以及连接于所述时间序列采样装置的控制腔体，所述深海流体喷口颗粒物取样装置可由载人潜器或者ROV等运载平台搭载布放和回收，可长期布放于海底流体喷口附近进行流体喷口颗粒物取样工作，能够按照时间序列获取随着流体喷发携带的浊流颗粒物，为流体演化、关键组分生物地球化学循环、海底与海水的物质与能量交换等研究提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN114274138A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210027051.8
申请日：2022-01-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种液控软体机器人，特别是一种仿生脊椎的液控软体机器人，包括柔性壳、芯轴、端盖和基座，所述柔性壳包括轴线延伸的第一体、第二体和第三体，所述第二体均分为若干个半径先线性变大后再线性变小的第一单元；第一体贯穿第二体；第三体在柔性壳的圆周方向上将第一体与第二体之间的空间均分为若干个截面为扇形，且与柔性壳的两个端部均相贯通的通道；其中，当柔性壳的任意一个通道内液压力增加，该通道所对应的柔性壳的部分第二体膨胀，该部分第二体沿柔性壳的轴向延伸，并通过压缩对向通道弯曲。其解决了“软体机器人实现在空间不同方向的弯曲，且轴向不可伸缩的功能”的技术问题，具备快速性、准确性及稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN112455631B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011332990.0
申请日：2020-11-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种适用于深海探测的矩阵式传感器布放装置及其布放方法，所述的布放装置包括：传感器下基座、尼龙绳、传感器上基座和导索；所述的传感器下基座由所述尼龙绳吊放至海底，固定在水下预定位置；所述的尼龙绳上标记有每个传感器的安装位置，尼龙绳的两端分别固定有两个传感器下基座；所述的传感器上基座用于固定传感器，所述的传感器上基座与传感器下基座的上端固定；所述的导索一端固定在船上，另一端固定在传感器下基座上，用来将传感器布放在传感器下基座上。本发明的装置能实现矩阵式传感器的快速精确布放，通过传感器上下基座将传感器固定在海底，能保证传感器在大海流情况下稳定工作，减小海流对传感器的影响。
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公开(公告)号：CN111608964B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010302356.6
申请日：2020-04-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机械腿与液压源，液压源包括高压油供给接口、低压油供给接口、控制执行器及与低压油供给接口连通的低压蓄能器，该控制方法包括：(1)在机械腿处于摆动相时，利用低压油供给接口所供给的低压油液驱使液压执行器伸缩动作；(2)在机械腿处于支撑相且为伸长动作时，利用高压油供给接口所供给的高压油液驱使液压执行器伸长动作；而在机械腿处于支撑相且为缩短动作时，控制控制执行器构建出三通连接结构，而连通无杆油腔接口、有杆油腔接口及低压蓄能器的进油口。该方案能有效提高机器人的能量利用率，可广泛应用于机器人及其控制技术领域中。
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公开(公告)号：CN110749805B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910882206.4
申请日：2019-09-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种海底观测网海缆闪络放电的模拟实验装置，包括：恒压电源；海缆等效实验模型，其用于模拟真实海缆的传输特性，其包含若干个电缆模拟电路，每个电缆模拟电路包括由电阻、电容、电感构成的阻容感模型；接驳盒节点电能变换器，其用于将海缆等效实验模型上的高电压转换为低电压并输出；海水短路装置，其包括一段破损的真实海缆、海水、水槽，电极、接地开关管，破损的真实海缆接在两段海缆等效实验模型之间，并放置在装有海水的水槽中，通过控制接地开关管的通断来模拟实际工况的海缆闪络放电现象。还公开了一种降低海底观测网海缆闪络放电危害程度的模拟实验系统和方法，能够降低闪络放电危害。
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公开(公告)号：CN110907722A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911094509.6
申请日：2019-11-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种比例电磁铁的特性测试装置及动静态特性测试方法，属于比例电磁铁测试技术领域。测试装置包括底座、位移调整单元、力传感器、位移传感器及连接机构；位移调整单元包括设有导槽的安装座，可拆卸地安装于该导槽内的丝杆螺母机构，及调整驱动电机；底座上设有用于容纳前述安装座的第一容纳槽；第一容纳槽的第一槽端壁部沿竖向朝上延伸布置的安装板部，第二槽端壁部用于安装调整驱动电机；安装座的两端部抵靠第一容纳槽的两槽端壁面地套装在第一容纳槽内，且与底座固定连接；导槽上的槽端壁部沿竖向朝上延伸而构成抵靠支撑部，用于补强安装板部的抗弯结构强度。该装置的结构紧凑，且测量结果准确，可广泛应用于电磁铁的测试技术领域中。
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